[实用新型]一种改进底座结构的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手。

背景技术

机械手是一种可以代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下作业的机械设备，其应用已经越来越广泛。现有的机械手主要包括底座、可转动地设置在底座上的回转座、下端可转动地设置在回转座上的摆臂、可转动地设置在摆臂上端的机械臂、设置在底座与回转座之间的第一回转机构、设置在回转座与摆臂下端之间的第二回转机构、设置在摆臂上端与机械臂之间的第三回转机构，所述机械臂包括可转动地设置在摆臂上端的枢转座、可转动地设置在枢转座上的转臂、可转动地设置在转臂前端的机械抓手，所述回转座的转动轴线垂直布置，所述摆臂、枢转座和机械抓手的转动轴线水平布置且相互平行，所述转臂和机械臂的转动轴线相互垂直，机械臂还设置有两组回转机构，上述回转机构主要由伺服电机和减速器组成，所有伺服电机的电缆最终要汇集到底座中，从底座输出与电源连接，现有技术中电缆需要从回转座的转动中心过线，使电缆不会跟随回转座一起回转，防止电缆因回转而缠绕或磨损，这就导致第一回转机构的结构复杂、成本高。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种结构简单、成本低廉的改进底座的机械手。

本实用新型的目的通过如下技术方案来实现：

一种改进底座结构的机械手，包括底座、可转动地设置在底座上的回转座、下端可转动地设置在回转座上的摆臂、可转动地设置在摆臂上端的机械臂，底座与回转座之间设置有回转机构，其特征在于：所述底座包括底部、环绕底部设置的环形侧壁，所述底部中心向上凸起形成用于安装减速器的安装台，安装台外周与环形侧壁之间围成用于储存预留电缆的环形储线室，所述环形侧壁上开设有与储线室连通的出线口。

进一步的，所述回转机构包括设置在所述安装台上的减速器、设置在所述回转座上与减速器输入轴连接的伺服电机，所述回转座与减速器的输出轴联动。

进一步的，所述回转座中形成有电机安装室，所述回转座外壁形成有入线口，所述回转座底部形成有连通电机安装室与所述储线室之间的过线孔。

进一步的，所述安装台为圆形安装台，所述环形侧壁与所述安装台的外周面平行相对。

进一步的，所述出线口处设置有出线盒。

进一步的，至少所述电机安装室和所述储线室中的电缆包裹有保护套。

本实用新型具有如下有益效果：

在底座中形成用于储存预留电缆的储线室，即汇集到储线室中的电缆预留出一定的长度，从而避免因电缆太短在随回转座回转过程中被扯断或磨损，与现有技术相比，本实用新型不用采用价格高的具有轴向走线的回转机构，具有结构简单、成本低廉等优点。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型底座与回转座的剖视图。

具体实施方式

参照图1和图2，一种改进底座结构的机械手，包括底座1、可转动地设置在底座1上的回转座2、下端可转动地设置在回转座2上的摆臂3、可转动地设置在摆臂3上端的机械臂4，底座1与回转座2之间设置有回转机构。

底座1包括底部12、环绕底部12设置的环形侧壁13，底部12中心向上凸起形成用于安装减速器52的安装台14，安装台14外周与环形侧壁13之间围成用于储存预留电缆6的环形储线室A，环形侧壁13上开设有与储线室A连通的出线口(图中未示出)，出线口处设置有出线盒11，安装台14为圆形凸台，环形侧壁13与安装台14的外周面平行相对设置，回转座2中形成有电机安装室B，回转座2外壁形成有入线口21，回转座2底部形成有连通电机安装室B与储线室A之间的过线孔22；回转机构包括设置在安装台14顶面的减速器52、设置在回转座2上与减速器52输入轴连接的伺服电机51，回转座2与减速器52的输出轴联动。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，故不能以此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型专利涵盖的范围内。