[实用新型]一种水下机器人的关节密封结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人结构，尤其涉及一种水下机器人的关节密封结构。

背景技术

水下机器人的特点是在水下作业，整个机器人泡在水底下，防止水进入到机器人内部成了十分重要的因数，静态密封比较容易解决，关节处属于动态密封，需要动态密封来解决，由于机器人的手臂分为大臂和小臂组成，有两处关节，分别需要使用两种不同轴径的密封。故现有的密封结构要么无法满足密封程度的要求，要么结构过于复杂，体积较大，无法与机器人手臂相匹配，故如何实现机器人关节处的密封成了本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型的目的是提供一种结构紧凑，密封效果良好的水下机器人的关节密封结构。

为了实现上述的目的，本实用新型采用了以下的技术方案：

一种水下机器人的关节密封结构，包括驱动环、定位块、动环和静环，所述驱动环的内侧壁上设有第一凹槽，第一凹槽内卡有驱动环O型圈，所述驱动环的外侧壁成台阶状，所述定位块的一端设有向内延伸的第一凸沿，另一端与驱动环的第一台阶面相贴合，螺钉贯穿驱动环和定位块后将二者固定在机械臂上；所述动环的外侧壁中部设有第二凹槽，所述第一凸沿伸入第二凹槽内，所述动环卡在驱动环和定位块之间的部分的内侧壁设有第三凹槽，且第三凹槽内卡有动环O型圈，所述动环远离驱动环的一端的内侧壁上向内延伸设有凸条，所述驱动环与凸条相对的端面上设有第四凹槽，第四凹槽内卡有弹簧，所述弹簧的另一端与凸条的一侧相抵；所述静环通过螺钉固定在另一节机械臂上，所述静环的内壁设有第五凹槽，第五凹槽内卡有静环O型圈，所述静环在与动环相对的端面上设有凸棱，所述凸棱的端面与凸条的另一侧相抵。

作为优选方案：所述凹槽的宽度大于第一凸沿的厚度。

作为优选方案：所述定位块整体成“L”型。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：1、由于机械手臂旋转速度慢且往复旋转，故选择动环补偿能防止补偿失效；2、水里含有硬质颗粒，需选用硬质端面，故驱动环、定位块、动环和静环均选择硬质合金；3、传统的端面密封，通过加大弹簧的压缩比，增大端面压缩比，使可靠性增加；本实用新型填补了国内同类型水下机器人关节密封的空白，且本实用新型设计思路全面，结构紧凑，可靠性好，具有良好的市场前景。

附图说明

图1为本实用新型的剖面结构示意图。

图2为本实用新型的驱动环的剖面结构示意图。

图3为本实用新型的定位块的剖面结构示意图。

图4为本实用新型的动环的剖面结构示意图。

图5为本实用新型的静环的剖面结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。

如图1、图2、图3、图4和图5所示的一种水下机器人的关节密封结构，包括驱动环1、定位块2、动环3和静环4，所述驱动环1的内侧壁上设有第一凹槽15，第一凹槽15内卡有驱动环O型圈11，所述驱动环1的外侧壁成台阶状，所述定位块2的一端设有向内延伸的第一凸沿21，另一端与驱动环3的第一台阶面14相贴合，螺钉贯穿驱动环1和定位块2后将二者固定在机械臂上；所述动环3的外侧壁中部设有第二凹槽33，所述第一凸沿21伸入第二凹槽33内，所述动环3位于驱动环1和定位块2之间的部分的内侧壁设有第三凹槽32，且第三凹槽32内卡有动环O型圈31，所述动环O型圈31还与驱动环的第二台阶面13相抵，所述动环3远离驱动环1的一端的内侧壁上向内延伸设有凸条34，所述驱动环1与凸条34相对的端面上设有第四凹槽12，第四凹槽12内卡有弹簧5，所述弹簧5的另一端与凸条34的一侧相抵；所述静环4通过螺钉固定在另一节机械臂上，所述静环4的内壁设有第五凹槽43，第五凹槽43内卡有静环O型圈41，所述静环4在与动环3相对的端面上设有凸棱42，所述凸棱42的端面与凸条34的另一侧相抵。所述第二凹槽33的宽度大于第一凸沿21的厚度。所述定位块2整体成“L”型。