[实用新型]一种柔性机器人码垛夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种柔性机器人码垛夹具。

背景技术

在传统的生产制造过程中，产品及物料搬运多采用人工搬运，劳动强度大、效率低下，近年来，劳动力资源短缺、物流效率低下、生产模式落后的问题越来越突出，传统的制造模式已经远远无法满足产品多样化、更新快、小批量定制的市场需求，企业必须进行自动化升级改造来增强自身市场竞争能力。采用工业机器人代替人工进行产品搬运不仅帮助解决劳动力短缺问题，同时提高生产效率，高效、可靠。由于产品更新换代快，产品规格繁多，因此包装规格也千差万别，采用机器人进行产品搬运码垛过程中，需要设计一种码垛夹具来完成搬运工作。现有技术中一种码垛夹具只能搬运一种规格产品，如果产品规格不同的话就需要重新更换夹具，这样会给公司增加额外的成本，因此以往多采用吸盘进行抓取，然而由于箱体密封性不好，较重的产品采用吸盘抓取的过程中无法保证可靠性。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题，就是提供一种夹板可调节的适应各种规格产品搬运的、可靠性强的柔性机器人码垛夹具。

解决上述技术问题，本实用新型采取以下技术方案予以实现：

一种柔性机器人码垛夹具，包括机架、驱动传动机构和夹抱机构，机架包括横向滑动导轨、固定机架，其中固定机架一端安装在机器人的末端，用于固定整个码垛夹具。固定机架的另一端通过横向滑动导轨固定夹具的驱动传动机构和夹抱机构，其中横向滑动导轨由第一滑块、第二滑块、第一丝杆、第二丝杆、联轴器组成的，并通过第一丝杆、第二丝杆架设在固定机架上。夹抱机构包括第一夹板、第二夹板、勾爪、气缸、活动支架，其中气缸、勾爪、活动支架设置在第一夹板的外侧，气缸用来驱动勾爪的开合，夹抱机构的第一夹板、第二夹板分别安装在所述的第一滑块、第二滑块上。驱动传动机构包括伺服电机、传动轮，伺服电机、传动轮设置在固定机架的外侧，传动轮具体设置在第一丝杆外伸出固定机架的一端。

在上述基础上，横向滑动导轨的第一丝杆和第二丝杆通过联轴器连接一起，第一滑块和第二滑块分别设置在第一丝杆、第二丝杆上。滑块与丝杆的传动方式为螺杆传动，通过丝杆的转动带动。活动支架为两块两端向相反方向折弯的弯板，弯板的一端通过铰接连接的方式连接在第一夹板的外侧，这样活动支架可以自由转动。气缸的输出端连接有一输出轴，输出 轴为倒T型结构，输出轴的纵向端与气缸的输出端固定连接。活动支架弯板的另一端通过连接板与输出轴铰接连接在一起，勾爪的中部通过连接板与输出轴的横向端铰接连接在一起，在气缸的驱动下输出轴上下活动从而通过连接板带动勾爪开闭。伺服电机与传动轮的连接方式为皮带连接，传动轮与第一丝杆的连接方式为键连接，由伺服电机带动传动轮转动，再由传动轮带动丝杆旋转，这样就可以让滑块滑行来达到调节夹板之间距离的目的。

与现有技术相比，本实用新型采用抱夹思路进行产品码垛夹具设计，同时增加可移动夹爪辅助，利用伺服电机根据不同产品的规格尺寸调节夹板间距，将产品从两侧夹住，同时用可移动的夹爪将产品托住，使安装在机器人上码垛夹具在快速移动的过程，保证产品不会从夹具上跌落，同时在断气或断电的情况下产品不会掉落。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构主视图；

图2是本实用新型实施例的结构左视图；

图3是本实用新型实施例中机架与驱动传动机构连接的剖视图。

图中，1—固定机架，2—第一夹板，3—第二夹板，4—伺服电机，5—传动轮，6—第一滑块，7—第二滑块，8—第一丝杆，9—联轴器，10—第二丝杆，11—气缸，12—勾爪，13—活动支架，14—输出轴，15—连接板。

具体实施方式

下面结合附图用实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1、2、3所示，一种柔性机器人码垛夹具，包括机架、驱动传动机构和夹抱机构，机架包括横向滑动导轨、固定机架1，其中固定机架一端安装在机器人的末端，用于固定整个码垛夹具。固定机架的另一端通过横向滑动导轨固定夹具的驱动传动机构和夹抱机构，其中横向滑动导轨由第一滑块6、第二滑块7、第一丝杆8、第二丝杆10、联轴器9组成的，并通过第一丝杆、第二丝杆架设在固定机架上。夹抱机构包括第一夹板2、第二夹板3、勾爪12、气缸11、活动支架13，其中气缸、勾爪、活动支架设置在第一夹板的外侧，气缸用来驱动勾爪的开合，夹抱机构的第一夹板、第二夹板分别安装在所述的第一滑块、第二滑块上。驱动传动机构包括伺服电机4、传动轮5，伺服电机、传动轮设置在固定机架的外侧，传动轮具体设置在第一丝杆外伸出固定机架的一端。