[实用新型]一种柔性机器人码垛夹具

权利要求书

1.一种柔性机器人码垛夹具，其特征在于：包括机架、驱动传动机构和夹抱机构；

其中，所述机架包括横向滑动导轨、固定机架(1)，其中固定机架一端安装在机器人末端，另一端通过横向滑动导轨固定夹具的驱动传动机构和夹抱机构；

所述的横向滑动导轨由第一滑块(6)、第二滑块(7)、第一丝杆(8)、第二丝杆(10)、联轴器(9)组成，并通过第一丝杆、第二丝杆架设在固定机架上；

所述夹抱机构包括第一夹板(2)、第二夹板(3)、勾爪(12)、气缸(11)、活动支架(13)，其中气缸、勾爪、活动支架设置在第一夹板的外侧，气缸用来驱动勾爪的开合；

所述夹抱机构的第一夹板、第二夹板分别安装在所述的第一滑块、第二滑块上；

所述驱动传动机构包括伺服电机(4)、传动轮(5)，伺服电机、传动轮设置在固定机架的外侧，传动轮具体设置在第一丝杆外伸出固定机架的一端。

2.根据权利要求1所述的柔性机器人码垛夹具，其特征在于：所述横向滑动导轨的第一丝杆和第二丝杆通过联轴器连接一起，第一滑块和第二滑块分别设置在第一丝杆、第二丝杆上。

3.根据权利要求2所述的柔性机器人码垛夹具，其特征在于：所述的滑块与丝杆的传动方式为螺杆传动。

4.根据权利要求1所述的柔性机器人码垛夹具，其特征在于：所述的活动支架为两块两端向相反方向折弯的弯板，弯板的一端通过铰接连接的方式连接在第一夹板的外侧。

5.根据权利要求4所述的柔性机器人码垛夹具，其特征在于：所述气缸的输出端连接有一输出轴(14)。

6.根据权利要求5所述的柔性机器人码垛夹具，其特征在于：所述输出轴为倒T型结构，输出轴的纵向端与气缸的输出端固定连接。

7.根据权利要求6所述的柔性机器人码垛夹具，其特征在于：所述活动支架弯板的另一端通过连接板(15)与输出轴铰接连接在一起。

8.根据权利要求7所述的柔性机器人码垛夹具，其特征在于：所述勾爪的中部通过连接板与输出轴的横向端铰接连接在一起。

9.根据权利要求1所述的柔性机器人码垛夹具，其特征在于：所述的伺服电机与传动轮的连接方式为皮带连接。

10.根据权利要求9所述的柔性机器人码垛夹具，其特征在于：所述的传动轮与第一丝杆的连接方式为键连接。