[实用新型]一种新型机器人双边侧向堆垛系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及冲压板料堆垛技术领域，具体涉及一种新型机器人双边侧向堆垛系统。

背景技术

汽车厂冲压车间一般都配有开卷落料线，把成卷的料加工成定长或定外形的板料，并自动堆垛供冲压线使用，很多异形的零件都是一模冲压成两件，一件沿着落料线板料运行方向送到电磁堆垛系统进行码垛，另一件沿着垂直物流方向滑出，因此必须配有侧向接料或码垛系统。

目前很多厂家都是用简单的废料箱接料的方式，极易划伤板料并且无法保证整齐度。单个机器人的码垛系统效率低下，无法实现不停车自动切换。电磁堆垛系统占用空间很大，并且价格昂贵，也不适用。

发明内容

本实用新型为了克服以上技术的不足，提供了一种使用两台机器人分布在压力机两侧,实现准确高速的抓取钢板进行堆垛的新型机器人双边侧向堆垛系统。

本实用新型克服其技术问题所采用的技术方案是：

本新型机器人双边侧向堆垛系统，包括：

压力机；

输送皮带机，其沿压力机出料方向设置，所述输送皮带机的头端设置于压力机的模具出料端处；

门型框架，其横跨固定于输送皮带机的上方；

两个六轴机器人，其分别设置于输送皮带机的左右两侧，所述输送皮带机的上端固定于门型框架上；

直线倍速七轴，其通过上端设置的法兰Ⅱ利用螺纹紧固件固定于六轴机器人下端的安装法兰上；

端拾器，其通过上端设置的法兰Ⅰ利用螺纹紧固件固定于直线倍速七轴的底部；

两个码垛台车，其分别设置于直线倍速七轴的外侧；

当端拾器将输送皮带机上的板料吸取后，直线倍速七轴驱动六轴机器人横向移动至码垛台车处，六轴机器人转动后将板料放置到码垛台车上。

上述直线倍速七轴包括横向固定于门型框架上的固定框架、安装于固定框架上的伺服电机、通过直线导轨Ⅰ滑动安装于固定框架下方的中间框架、安装于中间框架上的齿条以及通过直线导轨Ⅱ滑动安装于中间框架下方的下框架，所述端拾器通过上端设置的法兰Ⅰ利用螺纹紧固件固定于下框架下端，所述伺服电机的输出轴上安装有齿轮，所述齿轮与齿条相啮合，所述中间框架内转动安装有同步带轮，沿中间框架长度方向设置的同步带包绕于同步带轮上，所述同步带一端固定于固定框架上，其另一端固定于下框架上。

为了提高抓取精度，上述门型框架上安装有指向输送皮带机的工业视觉系统。

本实用新型的有益效果是：通过利用标准的六轴机器人配合直线倍速七轴的方式，实现高节拍的拾取放置，并使用集成式阀岛控制不同吸盘，满足每张板料的拾取放置可以单独控制。双机器人的使用，实现单台机器人码垛或者两台顺序码垛的多种工作模式。采用机器人双边侧向堆垛系统，整线结构布局紧凑，生产效率高。

附图说明                      

图1为本实用新型的俯视结构示意图；

图2为本实用新型的侧视结构示意图；

图3为本实用新型的端拾器结构示意图；

图4为本实用新型的直线倍速七轴结构示意图；

图中，1.压力机 2.码垛台车 3.输送皮带机 4.直线倍速七轴 5.门型框架 6.端拾器 7.六轴机器人 8.下框架 9.法兰Ⅰ 10.伺服电机 11.固定框架 12.法兰Ⅱ 13.直线导轨Ⅰ 14.中间框架 15.直线导轨Ⅱ 16.齿轮 17.齿条 18.同步带轮 19.同步带。

具体实施方式

下面结合附图1至附图4对本实用新型做进一步说明。

本新型机器人双边侧向堆垛系统，包括：

压力机1；