[实用新型]双驱动弹动限位式变距移钵机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及叶菜移栽机械技术领域，尤其是能够将盛有幼苗的育苗杯由小间距穴盘向大间距栽植板转移的双驱动弹动限位式变距移钵机械手。

背景技术

随农业生产自动化技术的不断提高，人民群众对绿色叶菜需求正在不断增长；目前的叶菜幼苗已经逐步从人工移栽向机械移栽过渡(因为人工移栽的成本高而且速度慢，已经很难跟上现代化的脚步)，并且对蔬菜钵苗栽植杯(图11所示)自动移栽技术的需求越来越高。但是机械化移栽作业，需要事先将栽植杯从穴孔10-1排布密集的穴盘10转移到穴孔排布稀疏(穴孔之间的间距较大)的栽植板20内(如图12所示)，这部分操作目前尚需人工完成，因而迫切需要有一种辅助装置进行替代。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服上述背景技术的不足，提供一种双驱动弹动限位式变距移钵机械手，该机械手应能将穴孔排布密集穴盘中的栽植杯转移到排布稀疏的栽植板内，以提高全自动移栽作业效率和栽植杯间距扩增的精确度，并且结构简单、制作容易。

本实用新型采用的技术方案如下：

双驱动弹动限位式移钵机械手，其特征在于：所述机械手包括设置有水平导轨的机架、可沿着水平导轨滑动的若干个分别装有手爪的手爪组件以及对前述手爪组件之间的间距进行改变的弹簧限位机构；

所述弹簧限位机构包括穿套在水平导轨上且一一配置在两两手爪组件之间的弹簧、驱动手爪组件水平滑动的挡板机构以及对不同手爪组件的初始位置分别精确限定的若干个挡块；

所述挡板机构包括与所述导轨平行布置的滑轨、通过与滑轨相配合的滑块可滑动地定位在滑轨上的挡板、以及所述导轨平行布置且对挡板施加推力的气缸；所述挡板通过背面固定的销钉与手爪组件实现联动。

所述挡块安装在与导轨平行布置的背板上。

所述机架上布置有上下平行的两条导轨，所述若干个手爪组件均与前述两条导轨滑动配合；所述挡板机构有两个，分别布置在机架的左右两侧且对左右两侧的手爪组件进行推动作业。

本实用新型的工作原理是：开始工作，两个挡板机构中的气缸活塞杆推动与之相连的挡板，挡板又通过销钉带动各手爪组件有次序地向机架中心移动，使手爪两两之间的距离则逐渐变小，直至手爪之间的距离与小间距穴盘中穴孔的间距相符；此时气缸继续工作令挡板保持该状态，使手爪可进行夹持栽植杯工作(由其它机构带动本实用新型，使本实用新型中的手爪一一对应插入小间距穴盘的栽植杯下部，然后往上抬升，即可使栽植杯一一落入手爪中)。手爪夹持栽植杯后，气缸停止工作，在弹簧的回弹作用力下各手爪组件往回折返运动；因为弹簧所设定的弹性系数各不相同，各两两手爪之间的距离分别变大，直至各手爪组件分别与各限位块触碰即停止移动(各手爪之间的间距扩大至所需要求)；此时机械手可由其它机构带动至栽植板，并所携带的栽植杯放置于栽植板中。

本实用新型的有益效果是：所提供的机械手能够灵活地托持较小间距的多个栽植杯，并且自动地将栽植杯之间的距离扩大至所需要的规格；使果蔬移栽机能够把育苗穴盘中小间距的栽植杯(营养钵)轻松地转移到间距比较大的栽植板上，从而显著地提高了工作效率，而且具有较高精确度，实用性较强；此外，由于结构简单，制作方便，所以制作成本也不高。

附图说明

图1是本实用新型中手爪组件分散排列时的结构示意图。

图2是本实用新型中手爪组件集中排列时的结构示意图。

图3是本实用新型中去除挡板后的手爪组件分散排列结构示意图。

图4是本实用新型中去除挡板后的手爪组件集中排列结构示意图。

图5是本实用新型中1号位手爪组件的结构示意图。

图6是本实用新型中2号位手爪组件的结构示意图。

图7是本实用新型中3号位手爪组件的结构示意图。

图8是本实用新型中手抓的结构示意图。

图9是本实用新型的挡板背面的结构示意图。

图10是本实用新型中背板的结构示意图。

图11是本实用新型中栽植杯结构示意图。

图12是本实用新型所涉两穴盘的穴孔间距比较示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本实用新型作进一步说明。