[实用新型]一种改进型搬运机器人

说明书

技术领域：

本实用新型涉及搬运机器人领域，具体应用于工业现场物料的搬运与码垛。

背景技术：

用于工业现场的搬运机器人，主要适用于替代人力进行工件的搬运，改善工人的劳动强度，该机器人能完成取料、提升、摆动、下降、卸料的工业过程。

但是工业现场复杂多样，一成不变的机器人工作循环无法满足机器人需要针对不同的工业环境或工业过程进行适当的结构调整的需求。

发明内容：

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术中存在的不足提供一种四轴搬运机器人，其具有方便控制和调整的硬件设计。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种四轴搬运机器人，其能完成取料、按预定轨迹运动、卸料的过程，包括底座、主构架、大臂、小臂、腕部和末端执行器，底座与主构架之间、主构架与大臂之间、大臂与小臂之间以及腕部与末端执行器之间共有四个旋转关节，均由伺服电机带动与控制；

其中大臂与主架构联接部分，一方面采用受力分配良好的双侧支撑，改善了单侧支承带来的不良受力状态，另一方面辅助承力侧与大臂间采用螺栓联接，装配时可通过调整垫片调整配合，并可以降低双侧支撑的加工精度要求，降低大臂的加工难度；

其中小臂后侧部分，小臂后侧设置弹簧，可改善机器人的动力学状态，减少小臂电机的负载转矩；

其中末端执行器部分，一方面通过大臂外侧的水平保持连杆和小臂外侧的水平保持连杆组成的两个平行四边形，保证末端执行器的轴线与地面垂直，另一方面连杆支座与主架构部分采用可调整联接设计，使末端执行器的轴线角度可调整，以适应不同的工业过程；

其中小臂外侧的水平保持连杆部分，该连杆两端可同时调整安装孔位，即可改变该连杆与小臂组成的平行四边形的角度，调整机器人的工作空间，以适应不同工作过程的工作空间需求。

有益效果：

本实用新型一种搬运机器人的主构架与大臂联接部分，采用了更加良好的支承形式；小臂后侧设置弹簧以改善机器人的动力学状态；末端执行器的轴线角度可调整，小臂外侧的水平保持连杆可调整，可适应不同的工业过程。

附图说明：

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的整体机构示意图

图2为本实用新型中小臂外侧水平保持连杆的安装可调整的示意图

图3为大臂双侧支撑结构

具体实施方式：

实施例：见图1所示，包括底座101、主构架102、大臂103、小臂104、腕部105和末端执行器106，底座101与主构架102之间O、主构架102与大臂103之间A、大臂103与小臂104之间D以及腕部105与末端执行器106之间E共有四个旋转关节；

底座101是码垛机器人的承重基础部件，固定在地面或支架上；

主构架102是大臂103的支撑部件，实现机器人的回转功能，主构架102可以在底座101上进行旋转；

大臂103是小臂104的支撑部件，大臂103的摆动可以改变末端执行器106在水平方向上的行程；

小臂104的俯仰则可以实现末端执行器106在垂直方向上的位置变换；

腕部105与末端执行器106之间的旋转关节K可以调整夹具的角度；

通过水平保持连杆107和水平保持连杆109组成的平行四边形GADH和平行四边形DEJI，保证末端执行器106的轴线与地面垂直；同时，转动轴G在主构架102的位置可以通过调整连杆支座在主架构102上的安装位置来调整，进而调节末端执行器106的轴线角度，以适应不同的工业过程；

小臂104后侧设置了弹簧MN，可改善机器人的动力学状态；

如图2所示，小臂204外侧的水平保持连杆209的安装位置可以通过同时调整两端的安装孔位调整，即可改变连杆209与小臂204组成的平行四边形DEJI的角度，调整机器人的工作空间；

大臂双侧支撑结构如图3所示，大臂辅助支撑302通过螺钉联接304安装在大臂301上，装配时可通过调整垫片303调整配合，并可以降低双侧支撑的加工精度要求，降低大臂的加工难度。