[实用新型]机械手臂的传动结构

说明书

技术领域

本实用新型为应用于机械手臂的技术领域，尤指其技术上提供一种机械手臂的传动结构，藉由将该动力源装置设于下支臂之间，以及该动力源装置设置于各该第一支臂之间，让本实用新型方便于空间狭小处工作使用；再透过各该齿轮箱利用该主、从动齿轮垂直输出且直接驱动使各该第一支臂转动，有效降低动能流失同时采用双支臂结构提高整体刚性与支撑力。

背景技术

随着科技发展日新月异，对于机械及运用亦越趋广泛，在许多产业中许多制程中，因加工作业时所需精准度、高重复性及危险性等流程；已渐渐改由机械手臂代替，透过操作人员的操控来执行减少安全上的疑虑同时增进工作上的效率。

按，习知机械手臂种类繁多，兹举例以说明:如图9A、图9B所示:一上臂52与一下臂51枢接处垂直设一齿轮箱53，该下臂51与一本体座50枢接垂直设该齿轮箱53，且各该齿轮箱53连接固设一动力装置54；藉由各该齿轮箱53与该上臂52内的各该齿轮(图未示)采直接平行啮合输出动能，以达成操控驱动该上臂52旋转的目的；

此外另一种机械手臂种类为:如图10A、图10B所示，习用的机械手臂包含:一上臂52、一本体座50；其中驱动方式为，于该本体座50内固设一动力装置54，该动力装置54连接一齿轮箱53，该齿轮箱53与该上臂52皆设一齿盘55，各该齿盘55为平行且以链条56达成间接驱动该上臂52旋转的目的；且采该本体座50左右两侧枢设该上臂52，达到增加支撑负荷的目的。

然而习用的机械手臂仍存在许多缺失，其中采该单下臂51枢接该单上臂52者，其整体支撑性及刚性降低；且该动力装置54垂直设于该上臂52及下臂51枢接处，于作动时需要较大回转容许空间，降低室内空间的利用及分配；此外利用该链条56间接带动各该齿盘55来驱动该上臂52，不仅因本体座50内该动力装置54使占用室内空间大，且间接带动使动能流失因此增加能源消耗，同时亦使精准度下降；以上所述习用的形式，使得相关人员于维修、保养及组装上所需维修费用及时间增加，困扰相关人士已久。

是以，针对上述习知的机械手臂所存在的问题点，如何开发一种更具理想实用性的创新结构，实为消费者所殷切企盼，亦系相关业者须努力研发突破的目标及方向。

实用新型内容

针对上述问题点，本实用新型的目的在于提供一种机械手臂的传动结构，其结构简单，装卸和操作便利，节约空间，提高效率。

为实现上述目的，本实用新型公开了一种机械手臂的传动结构，其特征在于包括:至少一第一支臂、一齿轮箱及一本体；该齿轮箱固设于该本体；一摆动转轴穿设于该齿轮箱，且于该齿轮箱内穿固一从动齿轮，该从动齿轮垂直相交啮合一主动齿轮，该主动齿轮连接一动力源装置，各该第一支臂一端固设于该摆动转轴。

其中，该本体为一基座。

其中，各该第一支臂另一端再固设另一齿轮箱，该另一齿轮箱连接另一动力源装置。

其中，该本体为至少一第二支臂，且该齿轮箱固设于各该第二支臂之间。

其中，各该第一支臂另一端再固设另一动力源装置。

其中，该从动齿轮及该主动齿轮垂直相交啮合形式为伞齿轮、戢齿轮或涡轮涡杆。

其中，该些动力源装置内设一减速机构，其中该减速机构为一行星齿轮组。

其中，各该第一支臂藉由一枢接轴套固于该摆动转轴内。

通过上述结构，本实用新型将动力源装置设置于支臂之间，减少各该支臂运转时所需额外的空间；让本实用新型方便于空间狭小处工作使用；再透过各该齿轮箱采用该主动齿轮及从动齿轮啮合来达成垂直输出，以直接驱动各支臂的目的，有效降低动能流失；同时再采用双支臂结构提高整体刚性与支撑力。

有关本实用新型所采用的技术、手段及其功效，兹举一较佳实施例并配合图式详细说明于后，相信本实用新型上述的目的、构造及特征，当可由之得一深入而具体的了解。

附图说明

图1:本实用新型第一实施例的立体分解图。

图2:本实用新型第二实施例的立体分解图。

图3:本实用新型实施例的局部立体剖视图。

图4:本实用新型实施例的局部剖视分解图。

图5:本实用新型实施例的局部剖面图。

图6:本实用新型实施例的外观立体图。

图7:本实用新型实施例的作动示意图(1)。

图8:本实用新型实施例的作动示意图(2)。

图9A:习知第一实施例的外观侧视图。

图9B:习知第一实施例的部分正视图。

图10A:习知第二实施例的外观侧视图。