[实用新型]实现开合式机械手精准抓放小块规则物料的z轴模组装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于机械手位置移动控制的机械装置，尤其涉及一种实现开合式机械手精准抓放小块规则物料的z轴模组装置。

背景技术

目前，物料的抓放过程在IC芯片、药片、五金件等各种小块规则物料生产移动中非常普遍；在各种小块规则物料的生产加工过程中，经常需要将其从一个位置精准抓放到另一个位置，如半导体芯片经常需要从一种规格矩阵式料盘抓取并精准放到另一种规格矩阵式料盘；又如药片生产包装过程中，经常需要将其从一种规格的料盘抓放到另一种规格的料片槽中去封装；再如在小五金生产包装过程，同样会遇到上述的情况。因此，在各种小块规则物料的生产加工过程中，需要大量的抓放搬运工作，而过去这些抓放搬运工作都是靠人工实现的，现在已广泛采用各种抓放装置来实现。

现有的抓放装置一般也需要人工进行调整，如图10所示为有四个吸嘴完全靠人工调整间距的抓放料装置，它可安放到相应的运动平台上，利用运动平台的运动，对各种小块规则物料进行抓放。在抓料前，需先由人工将四个吸嘴的间距调整成与抓料盘上被抓物料的间距一致。放料时其过程如图11所示，因放料盘的放料间距与抓料盘的抓料间距不一致，四个吸嘴的抓放料装置上的四块物料就不能同时进行放料，要像图11所示那样放四次才能完成放料。这比有些抓一块放一块的装置有所进步。

目前，还出现了一种如图12所示的四个吸嘴部分靠人工调整间距的抓放料装置，它可安放到相应的运动平台上，利用运动平台的运动，对各种小块规则物料进行抓放。抓料前，需先由人工将四个吸嘴中的一个方向上的两个吸嘴间距调整成与抓料盘上被抓物料的间距一致，四个吸嘴中的另外一个方向上两个吸嘴间距调整由电机带动正反螺杆来自动调整。放料时其过程如图13所示，当抓料完成向放料盘移动时，电机带动正反螺杆转动，使一个方向上的吸嘴间距与放料盘的放料间距一致，这样一次可同时放两块物料，两次就能完成放料任务，它比图10所示的抓放料装置效率提高两倍。

以上两种放料装置，都需要人工完全或者部分调整吸嘴间距，这就会由于人为调整误差而使抓放定位精度受到影响。而且，一次抓料要多次放料才能完成放料，也使放料的精度和速度受到影响，从而对生产质量和生产效率产生影响。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种实现开合式机械手精准抓放小块规则物料的z轴模组装置，它具有控制简单方便，结构紧凑和移动可靠精准的优点。

本实用新型是这样来实现的，一种实现开合式机械手精准抓放小块规则物料的z轴模组装置，其特征在于，所述z轴模组包括线夹、连接板、气排、z轴电机、z轴模组立板、z轴直线导轨、滑块、滑块连接板、滚轮槽、滚轮和偏心轴，所述z轴模组立板的上端设有若干个气排，z轴模组立板的上端还通过连接板连接有线夹；

所述滑块与竖直固定在z轴模组立板上的z轴直线导轨滑动连接，滑块的上端固定连接有一带有滚轮槽的滑块连接板；所述z轴电机固装在z轴模组立板上，z轴电机的输出轴连接一带有滚轮的偏心轴；所述偏心轴位于滚轮槽内，并与滚轮槽配合，在z轴电机带动偏心轴在滚轮槽内往复运动时，滑块沿z轴直线导轨滑动。

所述z轴模组和工作平台之间设有平衡弹簧，它缓冲z轴模组和工作平台之间的冲击，使z轴模组和工作平台相对运动平稳连续。优选的是：所述平衡弹簧有两根，分别对称排布在滑块的两侧，平衡弹簧的上端通过平衡弹簧螺钉固定在z轴模组立板上，另一端连接在工作平台上。

本实用新型的有益效果为：本实用新型能够辅助工作平台精准地完成矩阵式物料的抓放操作，通过电动控制，本实用新型能够实现工作平台沿Z轴(竖直方向)往复运动，且控制方便，运行稳定可靠，利于实现物料的抓放的自动化水平，也提高了其工作效率。可广泛应用于IC芯片、药片、五金件等各种小块规则物料生产过程。

附图说明

图1为本实用新型与工作平台(x-y平台模组)连接后的立体结构示意图。

图2为本实用新型与工作平台(x-y平台模组)以及相应的运动平台的结构安装示意图。

图3为本实用新型的结构装配图。

图4为本实用新型的结构爆炸图

图5为与本实用新型配合的工作平台(x-y平台模组)的结构示意图。

图6为与本实用新型配合的工作平台(x-y平台模组)去除前板后的结构示意图。

图7为工作平台(x-y平台模组)中立板与第二吸嘴组件连接结构示意图。

图8为工作平台(x-y平台模组)内各组件的连接结构示意图。

图9为吸嘴组件的结构示意图。