[实用新型]枸杞采摘电动机械手

说明书

技术领域

 本实用新型涉及一种电动机械手，特别是用于枸杞采摘的电动机械手。

背景技术

枸杞采摘普遍采用人工。近年来，也研发了一些枸杞采摘装置，采摘效果不够理想：世界第一台枸杞采摘机样机诞生于韩国，该款采摘机采用振动式原理，采果头接触树体面积大，从采摘分类上属于广泛采摘,将枸杞采摘机研制定位在大型、全自动采摘机械上，处于概念机状态。该机优点是采摘面大，缺点是田间行进不便。在2006 年，国内有人利用仿生原理，研制了简易枸杞采果机，该机是通过采果头与果实的直接接触，在采摘分类上属于相对的精确采摘。由于该机采摘效率低、果实挤伤严重无法推广。宁夏杞乡生物食品工程有限公司应用4ZGB-30 便携式枸杞采摘机是一种振动式装置，效率较高，但免不了损伤枝叶。

发明内容

本实用新型以全新的方式，提供一种仿照手工作业的枸杞采摘的电动机械手。

 为实现上述目的，本实用新型的方案是：一种枸杞采摘电动机械手，包括一根转轴，其特征是转轴均匀固定有几个弧板，每个弧板的另一头切向铰接了几个机械指,在转轴上与机械指相对安装了拇指根肚；所述的弧板直边上有一个与转轴平行的辊，辊可以沿弧板的直边径向移动，辊的两头轴承含在凸轮的滑槽内；所述转轴的两头有轴承及轴承座与机壳联接，转轴的一端通过联轴器与电动机相联；所述的电动机通过支架联接在机壳上，电动机有电线联接电池；所述的机壳两内侧联接了凸轮，机壳的下端通过软管导通枸杞筐。

上述机械指及拇指根肚有三个或者两个或者一个指骨。

上述机械指及拇指根肚的指骨间及机械指与弧板间有铰轴。

上述机械指及拇指根肚腹内有一根压簧从指端贯通到指根。

上述机械指及拇指根肚压簧内有一根细绳，细绳的一端系在末端指骨上，细绳的另一端系在同一根辊上。

上述机械指及拇指根肚外包有弹性的外皮。

上述机械指及拇指根肚的指腹内填装了柔状体。

上述机械指尖外侧固定了弧状的弹条。

 本发明枸杞采摘电动机械手，由于充当手掌的弧板上铰轴限制了机械指的运动方向，在凸轮的控制下，机械指及拇指根肚收缩，个体较小的青果及叶子从指缝钻过，个体较大的熟果被揪下，进入机械指与拇指根肚形成的空间，机械手向下转动时，机械指及拇指根肚张开，枸杞从指缝落下去掉进软管，进入枸杞筐；每台机子可以有几个机械手，每个机械手上有数个机械指，连续不断的采摘速率明显高过人工。电机转速可调。

附图说明

    附图1为本实用新型一个实施例的结构示意图；

附图2为本实用新型一个实施例A-A剖视图；

附图3为本实用新型一个实施例的结构俯视图；

附图4为本实用新型一个实施例的凸轮外形图；

附图5为本实用新型一个实施例的机械指图；

附图6为本实用新型一个实施例的拇指根肚图。

具体实施方式

结合图1、2、3、4、5，详细说明本实用新型的一个具体实施例，但不对本实用新型的权力要求作任何限制。

   本实用新型的枸杞采摘电动机械手，包括一根转轴21，其特征是转轴21上均匀固定有几个弧板15，每个弧板15的另一头通过铰轴4切向安装了几个机械指，与每组机械指相对安装了一个拇指根肚；所述的弧板15径向直边上有一个与转轴平行的辊14，辊14可以沿弧板15的直边径向移动，辊14的两头轴承10含在凸轮13的滑槽内；所述转轴21的两头有轴承11及轴承座12与机壳7联接，转轴21的一端通过联轴器18及键19与电动机17相联；所述的电动机17通过支架16联接在机壳7上，电动机17通过电线联接电池；所述的机壳7两内侧联接凸轮13，机壳7的下端通过软管20导通枸杞筐。所述的每个机械指及拇指根肚有三个或两个或一个指骨3，指骨3与弧板15及各指骨3之间由铰轴4联接，指腹内有一根压簧6从指端贯通到指根，压簧6内有一根细绳5，细绳5的一端系在机械指的末端指骨3上，细绳5的另一端系在同一根辊14上；外边包有弹性的胶皮2，指腹内填装了柔状体。所述机械指的指尖外侧固定了弧状的弹条1。

本实用新型枸杞采摘电动机械手，由于充当手掌的弧板15上的铰轴4规定了机械指的运动方向，在凸轮13的控制下，机械指揪下枸杞时，辊14的轴承10运行到凸轮13滑槽内的上部内凹段，辊14向内移动，细绳5拉紧使得机械指压簧6压缩，机械指与拇指根肚收拢，个体较小的青果及叶子从指缝钻过，个体较大的熟果被揪下，进入机械指与拇指根肚8形成的空间；机械指尖外侧固定了弧状的弹条1，揪枸杞时，树枝从弹条1的弧形外侧滑过，避免了树枝卷入机体内；在机械手下行时，辊14的轴承10运行到凸轮13滑槽内的圆弧段，辊14外移，细绳5松开，压簧6伸张使得机械指与拇指根肚张开，由于几个机械指切向安装在弧板15上，机械指张开时向侧向叉开，枸杞从指缝落下去掉进软管20，进入枸杞筐；每台机子可以有几个机械手，每个机械手上有数个机械指，连续不断的采摘速率明显高过人工。电机转速可调。本实用新型枸杞采摘电动机械手仿手工工作，设计巧妙，是枸杞采摘机的一项实用且新型的技术创新。