[实用新型]翻转码垛结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化码垛器械技术领域，尤其涉及一种翻转码垛结构。

背景技术

近年来，随着企业加工生产自动化程度的提高，码垛器械的应用范围越来越广，与之配套的码垛机械手爪也迅速发展，形成多种型号，例如：吸盘式抓手、夹板式抓手、袋式抓手等等，通过使用码垛机械手爪实现企业生产中对产品的转运或码垛，从而代替传统的人工码垛的方式，具有提高工作效率、灵活方便的特点。然而，现有的码垛机器人实现的是产品平移码垛，无法实现一些产品需要翻转并进行码垛的码垛方式，因此现有码垛器械存在很大的局限性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出一种实现自身翻转功能的翻转码垛结构。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：

一种翻转码垛结构，包括：

抓取物体的抓具；

定位架，所述定位架的下部枢轴连接于所述抓具；

机械臂，包括机械臂本体以及位于所述机械臂本体内并相对所述机械臂本体作活塞运动的活动臂，所述活动臂的自由端枢轴连接于所述抓具，其中，所述机械臂通过活塞运动驱动所述抓具以所述定位架与所述抓具的连接点为中心在竖直面内转动。

本实用新型翻转码垛结构的进一步改进在于，所述机械臂本体固定连接于所述定位架，所述机械臂本体与所述定位架的连接点在竖直方向上始终高于所述定位架与所述抓具连接点的高度。

本实用新型翻转码垛结构的进一步改进在于，所述定位架与所述抓具的连接点在水平面上的投影位于所述机械臂本体与所述定位架的连接点和所述活动臂与所述抓具的连接点在所述水平面上的投影之间。

本实用新型翻转码垛结构的进一步改进在于，所述抓具上还包括分别位于所述定位架与所述抓具连接点两侧的第一限位部和第二限位部。

本实用新型翻转码垛结构的进一步改进在于，所述定位架的下部为楔形结构，所述定位架的下部由下往上具有逐渐增大的宽度，所述第一限位部具有与所述楔形结构相匹配的楔形面。

本实用新型翻转码垛结构的进一步改进在于，所述抓具在所述竖直面内转动角度为0°～90°。

本实用新型翻转码垛结构的进一步改进在于，所述机械臂为气缸、电动推杆、液压推杆或者伺服电机加丝杠。

本实用新型翻转码垛结构的进一步改进在于，所述抓具为机械抓手或者吸盘。

本实用新型的有益效果在于，提出一种翻转码垛结构，通过利用可作伸缩活塞运动的机械臂控制抓手以一连接点为中心旋转，控制该抓手处于水平位置或竖直位置，从而实现抓手自身翻转以便于翻转码垛，具有提高工作效率、灵活方便等优点。

附图说明

图1为本实用新型翻转码垛结构的立体图；

图2为本实用新型翻转码垛结构的水平状态图；

图3为本实用新型翻转码垛结构的翻转状态图；以及

图4为本实用新型翻转码垛结构的竖直状态图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

请参图1至图4所示，图1为本实用新型翻转码垛结构的立体图；图2为本实用新型翻转码垛结构的水平状态图；图3为本实用新型翻转码垛结构的翻转状态图；以及图4为本实用新型翻转码垛结构的竖直状态图。本实用新型的翻转码垛结构通过机械臂3作活塞运动以控制抓具1翻转，从而实现该结构对物体抓取、移动、翻转、码垛的全过程，具有更佳的灵活性，适用范围更广。

具体地，本实用新型的翻转码垛结构包括：抓具1，定位架2以及机械臂3，其中，定位架2可固定连接于码垛器械上，该定位架2在翻转过程中保持相对静止状态，使抓具1以定位架2与抓具1的连接点为中心转动，该机械臂3则起到控制抓具1转动的重要因素。

详细地，该抓具1用于抓取物体，在本实用新型的实施方式中，该抓具1可以为机械抓手或者吸盘。进一步地，该抓具1上还包括分别位于定位架2与抓具1连接点两侧的第一限位部12和第二限位部13，即该第一限位部12位于定位架2与抓具1连接点的一侧，该第二限位部13位于定位架2与抓具1连接点相对的另一侧。