[实用新型]翻转码垛结构

权利要求书

1.一种翻转码垛结构，其特征在于，包括：

抓取物体的抓具；

定位架，所述定位架的下部枢轴连接于所述抓具；

机械臂，包括机械臂本体以及位于所述机械臂本体内并相对所述机械臂本体作活塞运动的活动臂，所述活动臂的自由端枢轴连接于所述抓具，其中，所述机械臂通过活塞运动驱动所述抓具以所述定位架与所述抓具的连接点为中心在竖直面内转动。

2.根据权利要求1所述的翻转码垛结构，其特征在于，所述机械臂本体固定连接于所述定位架，所述机械臂本体与所述定位架的连接点在竖直方向上始终高于所述定位架与所述抓具连接点的高度。

3.根据权利要求2所述的翻转码垛结构，其特征在于，所述定位架与所述抓具的连接点在水平面上的投影位于所述机械臂本体与所述定位架的连接点和所述活动臂与所述抓具的连接点在所述水平面上的投影之间。

4.根据权利要求1所述的翻转码垛结构，其特征在于，所述抓具上还包括分别位于所述定位架与所述抓具连接点两侧的第一限位部和第二限位部。

5.根据权利要求4所述的翻转码垛结构，其特征在于，所述定位架的下部为楔形结构，所述定位架的下部由下往上具有逐渐增大的宽度，所述第一限位部具有与所述楔形结构相匹配的楔形面。

6.根据权利要求1所述的翻转码垛结构，其特征在于，所述抓具在所述竖直面内转动角度为0°～90°。

7.根据权利要求1所述的翻转码垛结构，其特征在于，所述机械臂为气缸、电动推杆、液压推杆或者伺服电机加丝杠。

8.根据权利要求1所述的翻转码垛结构，其特征在于，所述抓具为机械抓手或者吸盘。