[实用新型]一种柔性定位夹紧单元

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种柔性装配工装，尤其是柔性装配工装上的柔性定位夹紧单元。

背景技术

   现有数字化柔性装配工装的柔性定位夹紧单元如图1所示，该柔性装置通过伺服电机驱动减速器、齿轮/齿条实现柔性装置在工装框架X方向的移动，通过伺服电机驱动减速器、滚珠丝杠/丝母、导杆、交点定位器实现柔性装置在工装框架上Y方向的移动，通过伺服电机上的抱死装置限定电机的转动，进而限定减速器、运动副的移动实现X、Y方向定位。目前这种结构形式的柔性装置使用中有静刚性不足的缺点，进而会影响装配精度。刚度不足主要由如下原因造成：1、柔性装置工作时处于悬臂状态，直线导轨/滑块副作为固定支点，交点定位器作为受力点，柔性装置在工作时可以看做为悬臂梁，但是悬臂梁结构刚度低，易于变形，当导杆Y方向伸出时悬臂加长，刚度将更低。2、导杆Y方向深处滑动接触副刚度较低，导杆主要通过导套和丝杠定位，为了易于滑动，采用间隙配合和导套选用铜作为材料，造成接触副刚度较低。3、直线导轨/滑块副载荷变化时存在变形。由于直线导轨、滚珠和滑块副之间存在微小的间隙，造成直线导轨/滑块副载荷变化时出现微小变形。由于结构对该点位移的放大作用，直线导轨/滑块副微小变形将造成交点定位器较大位移，影响装配精度。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种柔性定位夹紧单元，在工装框架下方设有套装在导套外圆周的移动夹紧装置，移动夹紧装置的安装等于在悬臂段增加一个固定支点，不但减少了悬臂长度，而且克服相关接触副刚度不足的影响，大大提高了柔性单元的刚度，实现了移动定位装置X和Y方向的柔性高精度定位。

为解决以上问题，本实用新型的具体技术方案如下：一种柔性定位夹紧单元，包括导杆和工作框架，导杆外圆周面上套装有套筒，套筒外侧固定连接有关于导杆中心线对称设置的移动夹紧装置，移动夹紧装置上设有液压缸，工作框架下方设有夹紧轨道，移动夹紧装置与夹紧轨道滑动连接，移动夹紧装置下方设有加强板，加强板与导杆固定连接，加强板下端面垂直设有加强杆，加强杆贯穿加强板后与移动夹紧装置连接。套筒外侧固定连接的移动夹紧装置在伺服电机的驱动下实现柔性定位夹紧单元在工装框架的沿着导杆上下移动，该移动装置给工装框架提供支点，提高整体的刚度，该装置固定后相当于在原先悬臂梁的悬臂段增加一个固定支点，同时减少了悬臂的长度，另一方面对固定形成冗余约束，克服相关接触副刚度不足的影响。

优选地，所述移动夹紧装置为：长度相等的上连接板和下连接板平行设置，上连接板和下连接板之间设有导向块，套筒、上连接板、下连接板和导向块组成立体空腔，空腔外侧设有定位压块，定位压块与夹紧轨道滑动连接，空腔内部设有铰链机构，铰链机构一端与套筒固定连接，另一端连接有夹紧推杆，夹紧推杆水平贯穿导向块后与定位压块固定连接，上连接板上方设有液压缸，液压缸下方连接有液压推杆，液压推杆贯穿上连接板后与铰链机构铰接。当夹紧固定时，

优选地，所述铰链机构由连杆Ⅰ和连杆Ⅱ铰接组成，液压推杆、连接杆Ⅰ和连杆Ⅱ在同一个铰接点处铰接。

优选地，所述导向块内设有定位加强杆，定位加强杆一端在导向块内滑动连接，另一端与定位压块固定连接。

优选地，所述定位加强杆为两个，分别设置在夹紧推杆的两侧。

本实用新型带来的有益效果为：1、装置夹紧固定后提高了整体设备的刚度，相当于给原有设备增添了一个固定支点，一方面减少了悬臂的长度，另一方面对固定形成冗余约束，多了一个固定支点也可以保证工装框架X或Y向移动时装配工装的柔性高精度定位。

2、加强杆的安装可以提高上下伸缩的导杆刚度，增强导杆的应力，使得导杆不易产生弹性形变，满足装配工装的精度，延长导杆的使用寿命。

附图说明

图1为原柔性装置结构示意图。

图2为本实用新型的结构示意图。

图3为图2的局部放大示意图。

图4为图2中A-A的剖视图。

具体实施方式