[实用新型]压机四节臂机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于汽车冲压件自动上下料直角坐标机器人技术领域，具体涉及一种压机四节臂机械手。

背景技术

目前，在直角坐标机器人领域，长距离（一般超过4米）压机上下料的应用中几乎都采用两个机械手对接的方式，一个机械手将工件在料台（压机）上进行拾取，并运行到中间位，另一个机械手再将工件接过来送到压机（料台）上。

现有技术的缺点：1、目前，现有技术很难实现一台机器人完成长距离工件的自动上料或下料。一般需要两台机械手或者两台机械手带一中转工位来实现。这样就存在设备成本高，占用空间大的缺点。

2、因为需要两台机械手配合进行上下料且需要中转，两台机械手长期在加速减速工程中运行，不仅恒速运行时间短，且对接时机械手需要停顿，这样导致占用时间长，工作效率低。

发明内容

本实用新型就是针对上述问题，提供了一种占用空间小，工作效率高的压机四节臂机械手。

为达到本实用新型的上述目的，本实用新型采用如下技术方案：本实用新型包括同竖直驱动装置相连的立柱，其特征在于：立柱下端通过一级上滑块设置有一级横梁，一级上滑块上设置有一级横梁的一级驱动装置；所述一级横梁上设置有同所述一级上滑块固定连接的一级同步带；一级横梁下方设置有同一级同步带相连的一级下滑块，一级下滑块同二级横梁相连；一级下滑块上设置有二级横梁的二级驱动装置，所述二级横梁上设置有同一级下滑块固定连接的二级同步带；二级横梁下方设置有同二级同步带相连的二级下滑块。

作为本实用新型的一种优选方案，所述立柱上设置有电源及信号输出端，电源及信号输出端直接同一级驱动装置相连；所述电源及信号输出端通过拖链机构分别同二级驱动装置和二级下滑块相连；所述拖链机构包括同电源及信号输出端相连的一级一段拖链，一级一段拖链的末端同一级二段拖链相连，一级二段拖链的末端通过一级下滑块上的一级拖链安装架同二级驱动装置相连；所述一级横梁上设置有一级拖链盒，一级一段拖链与一级二段拖链相接处设置于拖链盒上；所述一级拖链安装架上设置有同一级一段拖链与一级二段拖链联通的二级一段拖链，二级一段拖链的末端同二级二段拖链相连，二级二段拖链通过耳机拖链安装架同二级下滑块相连；所述二级横梁上设置有二级拖链盒，所述二级一段拖链和二级二段拖链的连接处设置于二级拖链盒上；所述二级拖链安装架的长度大于一级拖链安装架，所述二级一段拖链和二级二段拖链同二级拖链安装架长出一级拖链安装架的部分相连。

本实用新型的有益效果：1、本实用新型通过四节臂机构，实现了长距离的输送功能，大幅度节约了生产空间，降低了生产成本。

2、本实用新型通过一级同步带和二级同步带机构，实现了二级下滑块可以四倍速度移动，大幅度提高本实用新型的工作效率。

3、本实用新型的拖链机构布局合理，克服了巨大的技术困难，传统的托链设计，均是直接使用一条拖链进行电源及信号的传输，但是由于本实用新型的滑块与横梁的运行速度均不相同，这会导致横梁上的拖链盒与拖链运行不同步，这会加剧拖链机构的磨损，拖链易损坏，如果电源线收到损坏，则可能造成安全事故；本实用新型拖链盒及拖链的运行速度相同，拖链之间在空间上也不会发生相互干涉的现象，使本实用新型的四节臂机构得以很好的实现。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的侧视图。

图3是图2的局部放大图。

图4是一级横梁部分的结构示意图。

图5是图4的俯视图。

图6是图4的侧视图。

图7是一级同步带的结构示意图。

图8是本实用新型运行至中部时拖链的位置示意图。

图9是本实用新型运行至右极限状态时拖链的位置示意图。

图10是本实用新型运行至左极限状态时拖链的位置示意图。

附图中1为二级二段拖链、2为二级拖链盒、3为二级下滑块、4为二级拖链安装架、5为二级横梁、6为一级横梁、7为一级二段拖链、8为一级拖链安装架、9为一级上滑块、10为一级下滑块、11为一级一段拖链、12为一级拖链盒、13为二级一段拖链、14为竖向拖链、15为立柱、16为连接梁、17为竖直驱动装置、18为一级驱动装置、19为二级驱动装置、20为齿条、21为一级同步带、22为一级上导轨、23为夹持器、24为螺栓组件、25为一级上导向块、26为一级下导向块、27为主动齿轮、28为一级下导轨。

具体实施方式