[实用新型]压机四节臂机械手

权利要求书

1.压机四节臂机械手，包括同竖直驱动装置（17）相连的立柱（15），其特征在于：立柱（15）下端通过一级上滑块（9）设置有一级横梁（6），一级上滑块（9）上设置有一级横梁（6）的一级驱动装置（18）；所述一级横梁（6）上设置有同所述一级上滑块（9）固定连接的一级同步带（21）；一级横梁（6）下方设置有同一级同步带（21）相连的一级下滑块（10），一级下滑块（10）同二级横梁（5）相连；一级下滑块（10）上设置有二级横梁（5）的二级驱动装置（19），所述二级横梁（5）上设置有同一级下滑块（10）固定连接的二级同步带；二级横梁（5）下方设置有同二级同步带相连的二级下滑块（3）。

2.根据权利要求1所述的压机四节臂机械手，其特征在于：所述一级上滑块（9）与立柱（15）下端固定相连，一级上滑块（9）下方设置有一级上导向块（25），一级上导向块（25）同一级横梁（6）上方的一级上导轨（22）相连；一级上滑块（9）下方两端均设置有夹持器（23），一夹持器（23）通过螺栓组件（24）同一级上滑块（9）相连；一级横梁（6）下方设置有一级下导轨（28），一级下导轨（28）同一级下滑块（10）上的一级下导向块（26）相连；一级下滑块（10）上方也设置有与一级同步带（21）相连的夹持器（23）；所述一级下滑块（10）、二级下滑块（3）与二级横梁（5）的结构与所述一级上滑块（9）、一级下滑块（10）和一级横梁（6）的结构相同。

3.根据权利要求1所述的压机四节臂机械手，其特征在于：所述二级下滑块（3）上设置端拾器。

4.根据权利要求3所述的压机四节臂机械手，其特征在于：所述端拾器使用气动吸盘。

5.根据权利要求1所述的压机四节臂机械手，其特征在于：所述立柱（15）上设置有电源及信号输出端，电源及信号输出端直接同一级驱动装置（18）相连；所述电源及信号输出端通过拖链机构分别同二级驱动装置（19）和二级下滑块（3）相连；所述拖链机构包括同电源及信号输出端相连的一级一段拖链（11），一级一段拖链（11）的末端同一级二段拖链（7）相连，一级二段拖链（7）的末端通过一级下滑块（10）上的一级拖链安装架（8）同二级驱动装置（19）相连；所述一级横梁（6）上设置有一级拖链盒（12），一级一段拖链（11）与一级二段拖链（7）相接处设置于拖链盒上；所述一级拖链安装架（8）上设置有同一级一段拖链（11）与一级二段拖链（7）联通的二级一段拖链（13），二级一段拖链（13）的末端同二级二段拖链（1）相连，二级二段拖链（1）通过耳机拖链安装架同二级下滑块（3）相连；所述二级横梁（5）上设置有二级拖链盒（2），所述二级一段拖链（13）和二级二段拖链（1）的连接处设置于二级拖链盒（2）上；所述二级拖链安装架（4）的长度大于一级拖链安装架（8），所述二级一段拖链（13）和二级二段拖链（1）同二级拖链安装架（4）长出一级拖链安装架（8）的部分相连。

6.根据权利要求5所述的压机四节臂机械手，其特征在于：所述立柱（15）上设置有竖向拖链（14），所述电源及信号输出端设置于竖向拖链（14）末端。

7.根据权利要求1所述的压机四节臂机械手，其特征在于：所述一级驱动装置（18）和二级驱动装置（19）均设置为伺服电机；伺服电机上均设置有主动齿轮（27），所述一级横梁（6）和二级横梁（5）上均设置有同主动齿轮（27）啮合的齿条（20）。

8.根据权利要求1所述的压机四节臂机械手，其特征在于：所述竖直驱动装置（17）设置于一连接梁（16）上，所述竖直驱动装置（17）包括连接梁（16）上的竖直驱动电机和立柱（15）上的齿轮齿条组件。