[实用新型]一种用于对位的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及对位装置领域，具体而言，涉及一种用于对位的机械手。

背景技术

目前在线路板制作过程中，需要使用机械手将菲林与线路板进行对位，但是现有的用于对位的机械手一般包括电机、传动结构以及机械臂，机械臂上设置有用于吸放菲林的吸嘴，菲林放置于对位装置的平台上。这种机械手工作时，电机带动传动结构使机械臂作上下运动，通过吸嘴对菲林的吸取和放置以及平台的移动来实现对位。这种机械手只能作单纯的上下运动，并且吸嘴在吸放菲林时，容易使菲林与线路板之间产生相对位移，造成对位误差，因此这种机械手对位精度低。

实用新型内容

本实用新型提供了一种用于对位的机械手，旨在解决上述问题。

本实用新型是这样实现的：

一种用于对位的机械手，包括转台、设置于所述转台的机械臂以及设置于所述转台的驱动装置；

所述转台设置有转轴，所述转台与所述转轴转动连接；

所述驱动装置包括用于驱动所述机械臂在水平面内作横向运动的第一驱动装置、用于驱动所述机械臂在水平面内作竖向运动的第二驱动装置、用于驱动所述机械臂在竖直面内作垂直运动的第三驱动装置以及用于驱动所述转台绕所述转轴转动的第四驱动装置。

进一步地，所述第一驱动装置、所述第二驱动装置以及所述第三驱动装置均为丝杆传动机构。采用丝杆传动机构，传动更加精准，提高了对位精度。

进一步地，所述第一驱动装置包括第一电机、第一导轨以及第一丝杆；

所述第一电机与所述第一丝杆连接；

所述第一导轨设置于所述转台，所述机械臂通过第一平台与所述第一导轨滑动连接；

所述第一平台与所述第一丝杆通过第一螺母连接。

使所述第一电机带动所述第一丝杆，进而带动所述机械臂在水平面内作横向运动。

进一步地，所述第二驱动装置包括第二电机、第二导轨以及第二丝杆；

所述第二电机与所述第二丝杆连接；

所述第二导轨设置于所述第一平台，所述机械臂通过第二平台与所述第二导轨滑动连接；

所述第二平台与所述第二丝杆通过第二螺母连接。

使所述第二电机带动所述第二丝杆，进而带动所述机械臂在水平面内作竖向运动。

进一步地，所述第三驱动装置包括第三电机、第三导轨以及第三丝杆；

所述第三电机与所述第三丝杆连接；

所述第三导轨设置于所述第二平台，所述机械臂与所述第三导轨滑动连接；

所述机械臂与所述第三丝杆通过第三螺母连接。

使所述第三电机带动所述第三丝杆，进而带动所述机械臂在竖直面内作垂直运动。

进一步地，所述第四驱动装置包括第四电机和同步带；

所述同步带绕设于所述转台的周向，所述转台与所述第四电机通过所述同步带连接，所述转台与所述转轴通过轴承连接。

使所述第四电机带动所述同步带，使所述转台绕所述转轴转动，进而使所述机械臂能够绕所述转轴转动。

进一步地，所述机械臂上设置有机械手指，所述机械手指上设置有防滑块。使所述机械手指按压移动菲林，并且所述防滑块防止所述机械手指与菲林的相对滑动，能够很好地对位，提供了对位精度。

进一步地，所述机械手指为两个。使所述机械手指按压移动菲林更加方便，更好地实现对位。

进一步地，所述机械臂与所述机械手指可拆卸连接，所述机械臂上设置有多个所述机械手指的安装孔。通过设置多个所述安装孔，使所述机械手指能够安装于所述机械臂的不同位置，实现了所述机械手指安装位置的调节，以适应不同尺寸的菲林的对位。

进一步地，所述防滑块采用防滑材料制成。使所述防滑块与菲林之间的摩擦系数更大，增大了摩擦力，能够更好地防止相对滑动。