[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械装置,尤其是一种机械手。

背景技术

目前，在实际工业生产过程中，一般都需要对工件进行取料、移动、翻转的操作，但是在很多加工生产过程中都是采用人工实施取料、移动和翻转的操作，操作动作单一、重复，且不方便，生产效率低，并且这样很容易损坏和污染工件，尤其会造成操作者的疲劳，而自动化的生产能够保证产品的高精度、高质量、高效率要求，因此自动化机械手被广泛研发和应用与成型机、机床、流水线和压铸机等设备或装置上，以用于执行移动、翻转和抓取等操作，但是现有技术和装置都有各自的缺点，如占用空间大、结构复杂、效率低等局限性。

其中，在各生产企业中，常常需要对流水线中的工件进行夹取、翻转和移动操作，如何实现对工件柱状部位的夹取，从而实现工件准确、快速、高效的移动和翻转的自动控制，是很多企业在研究和探索问题。

中国发明专利申请号为201320688027.5，专利名称为《单指夹紧翻转机械手》，该发明专利公开了一种夹取柱状工件的机械手，尤其是用于车轮行业轮毂上下料工作的单指夹紧翻转机械手，包括设有手指的支架，支架的一端与翻转板铰接；夹紧气缸的一端与翻转板铰接，其另一端与手指铰接；翻转板上设置传感器安装支架，该传感器安装支架上设置接近开关。虽然该装置能实现翻转的自动控制，但一次只能翻转一个工件，工作效率低，且不能实现工件的水平移动。

中国发明专利申请号为201220590755.8，专利名称为《夹瓶翻转机械手》，本实用新型公开了一种夹瓶翻转机械手，包括转动底盘，转动底盘周向固定安装于机械手安装座，机械手安装座上转动安装有钳口轴，钳口轴的端部固定安装有钳口体，钳口体上固定安装有用于夹持瓶的钳口，转动底盘上还安装有摆动钳臂 ，摆动钳臂对应钳口的一端转动安装轴，压套轴上安装有用于夹持瓶子的压套，摆动钳臂的另一端设有摆动钳臂驱动装置。该发明也能自动实现瓶子的翻转，工作效率也很高，但该装置只能对横放的瓶子翻转，同样不能实现翻转瓶子的水平移动。

发明内容

本实用新型就是针对现有技术存在的不足而提供的一种自动取料、翻转、移动、且生产效率高、运动轨迹所占空间小的机械手。

本实用新型解决所采用的技术方案是：

一种机械手，包括机械手底座、平移机构、旋转机构、夹取装置、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置，所述第一驱动装置与平移机构连接，所述第二驱动装置与旋转机构连接，所述第三驱动装置与夹取装置相连，其特征在于：所述夹取装置至少含有一个夹爪，所述旋转机构包括两个机械手臂，所述机械手臂通过垂直安装板连接在一起。

所述机械手底座包括行走底架、直线导轨、侧挡板、硬限位块、防撞块、拖链板、限位装置、轴承支座、轴承、滚珠丝杠、电机板，所述行走底架的两侧与直线导轨连接，所述直线导轨的外侧与侧挡板连接，所述直线导轨的两端由硬限位块连接，共4个硬限位块，所述硬限位块的一面与防撞块接触配合，所述的其中一根直线导轨上分别装有左右限位装置，所述机械手底座的两个端部分别与轴承支座连接，所述轴承支座与轴承接触配合，所述两轴承之间由滚珠丝杠连接，所述滚珠丝杠的一端与第一驱动装置连接，所述第一驱动装置与电机板连接。

所述旋转机构包括旋转底板、移动滑板 、螺母座、螺母、支撑板、旋转通轴、轴承座、吸震座、升降座、伸缩座、传感器，所述旋转机构的旋转底板的底面与机械手底座上的移动滑板连接，所述移动滑板与螺母座连接，所述螺母座与螺母过盈配合，所述螺母与滚珠丝杠连接，所述旋转底板的顶面与两个支撑板连接，所述支撑板通过一旋转通轴连接起来，所述旋转通轴的一端与第二驱动装置连接，所述旋转通轴通过轴承座与两个机械手臂的一端同轴设置，在所述旋转底板上的机械手臂正下方各设有一个吸震座，所述两个机械手臂的一侧与升降座接触配合，另一侧与伸缩座接触配合，所述升降座上设有传感器。

所述夹取装置包括夹爪、夹持驱动装置安装板、手指块、夹持滑板，所述夹取装置与伸缩座连接，所述第三驱动装置与夹持驱动装置安装板接触配合，所述夹持驱动装置安装板上均匀布置了至少两个夹爪，所述夹爪由两个手指块组成，所述夹爪的上方盖有夹持滑板，所述夹爪的其中一个手指块与夹持滑板连接，至少两个夹持滑板。

优选地，所述第一、二、三驱动装置为气动摆角缸或伺服电机或步进电机。

优选地，组成夹取装置的夹持滑板至少两个，每个夹持滑板至少设有一副夹爪，在技术方案中设两个夹持滑板、每个夹持滑板上设有5副夹爪较为合理。