[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括机械手底座、平移机构、旋转机构、夹取装置、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置，所述第一驱动装置与平移机构连接，所述第二驱动装置与旋转机构连接，所述第三驱动装置与夹取装置相连，其特征在于：所述夹取装置至少含有一副夹爪，所述旋转机构包括两个机械手臂，所述机械手臂通过垂直安装板连接在一起。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述的机械手底座包括行走底架、直线导轨、侧挡板、硬限位块、防撞块、拖链板、限位装置、轴承支座、轴承、滚珠丝杠、电机板，所述行走底架的两侧与直线导轨连接，所述直线导轨的外侧与侧当板连接，所述直线导轨的两端由硬限位块连接，共4个硬限位块，所述硬限位块的一面与防撞块接触配合，所述的其中一根直线导轨上分别装有左右限位装置，所述机械手底座的两个端部分别与轴承支座连接，所述轴承支座与轴承接触配合，所述两轴承之间由滚珠丝杠连接，所述滚珠丝杠的一端与第一驱动装置连接，所述第一驱动装置与电机板连接。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述平移机构包括平移底板、移动滑板、螺母座、螺母、支撑板、旋转通轴、轴承座、吸震座，所述旋转通轴的两端与轴承座接触配合，所述轴承座与支撑板连接，所述支撑板固定在平移底板上，所述平移底板与移动滑板连接，所述移动滑板与螺母座连接，所述螺母座与螺母过盈配合。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述旋转机构包括机械手臂、升降座、伸缩座、传感器，所述旋转通轴的一端与第二驱动装置连接，所述旋转通轴通过轴承座与两个机械手臂的一端同轴设置，在所述旋转底板上的机械手臂正下方各设有一个吸震座，所述两个机械手臂的一侧与升降座接触配合，另一侧与伸缩座接触配合，所述升降座上设有传感器。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述夹取装置包括夹爪、夹持驱动装置安装板、手指块、夹持滑板，所述夹取装置与伸缩座连接，所述第三驱动装置与夹持驱动装置安装板接触配合，所述夹持驱动装置安装板上均匀布置了至少两副夹爪，所述每副夹爪由两个手指块组成，所述夹爪的上方盖有夹持滑板，所述夹爪的其中一个手指块与夹持滑板连接，共两个夹持滑板。

6.根据权利要求1或4或5所述的机械手，其特征在于：所述第一、二、三驱动装置为气动摆角缸或伺服电机或步进电机。