[实用新型]基于叠加的椎体成形手术机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种手术机器人，尤其涉及一种基于叠加的椎体成形手术机器人。

背景技术

椎体成形术是一种新的脊柱微创手术，目前主要用于治疗椎体侵袭性血管瘤，骨质疏松症椎体压缩形骨折、椎体原发或转移性肿瘤等疾患治疗，可分为骨水泥和非骨水泥注入两类，前者包括经皮椎体成形术（percutaneous  vertebroplasty ，PVP）和脊柱后凸成形术（percutaneous kyphoplasty，PKP）两种；后者有椎体支柱块、镍钛记忆合金椎体成形器等。由于它们存在骨水泥渗漏发生神经损伤、肺栓塞导致死亡、压缩椎体不能理想恢复等不足，我们提出了一种叠加式全高度椎体成形器（国家实用新型专利申请号：201210413338.0），即将多枚叠加片置入椎体，既能防止渗漏又能最大限度纠正椎体高度，恢复椎体外形及脊柱生理曲度。但叠加片不具有体内热效应，这样不利于对肿瘤引起的椎体压缩骨折的治疗。叠加片累加撑开压缩椎体时置入数目较多，不断重复操作，不仅费时繁琐增加工作强度，还有可能增加X线暴露。

有鉴于此，亟待针对上述技术问题，提供一种基于叠加的椎体成形手术机器人，既能叠加撑开压缩椎体，又能显著提高效率降低工作强度、还具有热效应功能，从而提高治疗效果。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种基于叠加的椎体成形手术机器人。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

基于叠加的椎体成形手术机器人，包括有机器人本体，所述的机器人本体连接有主控系统，所述的主控系统上设置有信号接收器，其中：所述的机器人本体上设置有置入管，所述的置入管内设置有推杆，所述的推杆通过导管连接有滴灌机构，所述的机器人本体内设置有置入机构，所述的置入机构与置入管相连，所述的置入机构内设置有加热模块与切换头，所述机器人本体通过转盘机构连接有姿态调整机构。

进一步地，上述的基于叠加的椎体成形手术机器人，其中：所述的置入管头端分布有开口，所述的开口前设置有端板。

更进一步地，上述的基于叠加的椎体成形手术机器人，其中：所述的加热模块包括有温控器，所述的温控器上连接有加热元件，所述加热模块的尾端分布有接头，所述的接头与切换头连接。

更进一步地，上述的基于叠加的椎体成形手术机器人，其中：所述的置入机构，包括有主动力元件，所述的主动力元件一侧设置有主导轨，所述主导轨一侧设置有与主导轨水平分布的主丝杠，所述的主导轨、主丝杠上连接有主滑块，所述的主滑块上安装有切换头，所述的切换头上连接有推杆。

更进一步地，上述的基于叠加的椎体成形手术机器人，其中：所述的推杆内设置有型腔，所述型腔的尾部与导管上的插头相连，所述型腔的头部呈锥形。

更进一步地，上述的基于叠加的椎体成形手术机器人，其中：所述的滴灌机构，包括有从动力元件，所述的从动力元件一侧设置有从导轨，从导轨一侧设置有与从导轨水平分布的从丝杆，所述的从导轨与从丝杆上连接有从滑块，从滑块上连接有储存腔，所述的储存腔与导管上的插头相连。

更进一步地，上述的基于叠加的椎体成形手术机器人，其中：所述的转盘机构包括有副动力元件，所述的副动力元件上连接有同步带，所述同步带上同时连接有转轴，转轴连接有转盘，所述的转盘上分布有安放孔，所述安放孔中设置有叠加片，所述安放孔的底部设置有弹性挡片。

更进一步地，上述的基于叠加的椎体成形手术机器人，其中：所述的姿态调整机构包括有底座，所述的底座上方通过连接螺母固定有连接座，所述底座侧面分布有主支撑杆与副支撑杆，所述主支撑杆与副支撑杆的底部连接有调节座，所述调节座通过固定螺母连接有调节轴。

再进一步地，上述的基于叠加的椎体成形手术机器人，其中：姿态调整机构包括有横杆，所述的横杆的头端分布有主插座，所述的主插座与插头相连接并通过主锁紧螺母固定，所述横杆的尾端分布有副插座，所述的副插座与第一动力元件相连接并通过副锁紧螺母固定，所述的第一动力元件通过第一球头关节连接有立杆，所述的立杆通过第四动力元件连接有连接座，所述的第一球头关节的下方连接有第二球头关节，所述的第二球头关节上连接有第二动力元件，所述的第一球头关节的侧面分布有第三球头关节，所述的第三球头关节上连接有第三动力元件。