[实用新型]一种四轴机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种在纸袋上粘贴胶钩的自动化设备，尤其涉及一种四轴机械手装置。

背景技术

纸袋由于其具有环保、防潮透气、抗老化、耐高温、无毒无害等优点而得到人们越来越广泛的使用和喜爱。在使用时，这种纸袋一般会配上一个胶钩的部件，该胶钩上设有挂孔，用于将装盛衣服或者其他物品的纸袋挂在挂钩上，节省空间。

在纸袋上进行自动粘贴胶钩的设备中，一般包括机械手装置，其用于将胶钩从脱标工位转移至贴标工位，该装置是联系整个自动化设备中前后两个工艺的重要环节。

然而，传统的机械手存在如下不足：一、结构设计不合理，机械手运动不灵活；二、机械手抓取卸放工件动作不干净利索，从而造成贴标质量不达标。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种结构设计合理、动作灵活的四轴机械手装置，其具有高效、准确的优点。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种四轴机械手装置，装设于机架的台板上，用于将胶钩转移到不同的工位，包括一可在平面内平移的底座，底座上设有一主轴，主轴的顶部枢接有一摆动箱，摆动箱远离主轴的一端设有一升降杆，该升降杆的底端设有用于吸取卸放胶钩的第一吸盘。

进一步的，所述摆动箱内部设有一微调电机及一升降气缸；所述微调电机装设于摆动箱内靠近主轴的一侧，该微调电机与所述升降杆通过皮带传动联接，用于控制升降杆旋转；所述升降气缸装设于升降杆顶部，用于控制升降杆上下移动。

进一步的，所述升降杆的底部还设有一连接块，该连接块的底部向一侧凸出延伸形成一凸块，所述第一吸盘装设于该凸块的底面。

进一步的，所述凸块的底面还设有用于拍摄工件位置的视觉装置。

进一步的，所述底座与机架的台板之间还设有一底板，底板的上表面设有X轴导轨，底板的下表面设有Y轴导槽；所述底座的底面设有X轴导槽，该X轴导槽卡持于底板的X轴导轨上，底座与底板之间设有用于推动底座在X向来回平移的X轴电机；所述台板的顶面设有Y轴导轨，底板的Y轴导槽卡持于该Y轴导轨上，台板与底板之间设有用于推动底板在Y向来回平移的Y轴电机。

如上所述，本实用新型的底座在台板上位置可灵活调整，因而可将底座定位于两个工位之间的最佳位置，简化运动模式，从而提高机械手的工作效率；通过设置一摆动箱，可使该机械手装置作大幅度的摆动，运动空间大，动作灵活，从而可提高该机械手装置的精确度及灵敏度。

附图说明

图1为本实用新型一种四轴机械手装置的立体示意图；

图2为本实用新型一种四轴机械手装置的侧视图；

图3为本实用新型的摆动箱的内部结构示意图。

其中：110、台板；111、Y轴导轨；30、四轴机械手装置；31、底座；311、X轴导槽；312、主轴；32、底板；321、X轴导轨；322、Y轴导槽；323、X轴电机；33、摆动箱；331、微调电机；332、第一气缸；34、升降杆；341、连接块；342、凸块；35、第一吸盘；80、胶钩。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种四轴机械手装置30，其装设于机架的台板110上，用于将工件在两个工位之间进行转移，具体在本实施例中，该工件为胶钩80，其呈带挂孔的片状；所述两个工位分别为脱标工位和贴标工位。

所述四轴机械手装置30设有一可在平面内(即台板110所在平面)平移的底座31，具体地，所述底座31与机架的台板110之间还设有一底板32，底板32的上表面设有X轴导轨321，底板32的下表面设有Y轴导槽322；所述底座31的底面设有X轴导槽311，该X轴导槽311卡持于底板32的X轴导轨321上，底座31与底板32之间设有用于推动底座31在X向来回平移的X轴电机323；所述台板110的顶面设有Y轴导轨111，该Y轴导轨111延伸至四轴机械手装置30下方，底板32的Y轴导槽322卡持于该Y轴导轨111上，台板110与底板32之间设有用于推动底板32在Y向来回平移的Y轴电机(图未示)；藉此，可实现该底座31在台板110所在平面内自由平移的目的，在使用时，可根据实际情况将该底座31固定于台板110上一个最佳位置，简化运动模式，使得该四轴机械手装置30以最合理、便捷的方式将胶钩80从脱标工位转移至贴标工位；值得一提的，所述X轴电机323和Y轴电机可以是步进电机或者伺服电机，视具体要求来选用。