[实用新型]一种带平衡气缸的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种带平衡气缸的机械手。

背景技术

    随着计算机和自动化技术的发展，机械手被普遍应用在工业生产中，用来代替人工操作。现有的注塑领域中，注塑机机械手的作用是将注塑好的产品从模具内取出，节约人力、物力，从而可以增加产能，降低成本；而随着机械手技术的发展，业界对机械手的要求也越来越高，机械手的动作需要达到很高的精度，而且运行过程中要稳定、可靠。其中，注塑机机械手第一段移动手臂的重量往往较大，传统的该种注塑机机械手均采用电机驱动其第一段移动手臂上下移动，显然，当第一段移动手臂的重量越大，电机驱动的负载就越大，消耗电能越大，而且电机驱动控制第一段移动手臂上下移动的灵活性不够，工作效果不佳；如采用大功率电机驱动第一段移动手臂，则所使用的电机体积非常大，装配相当不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种带平衡气缸的机械手，其能够通过气缸平衡第一段移动手臂的自重，从而实现降低传动机构驱动第一段移动手臂的负载，提高传动机构驱动控制第一段移动手臂的灵活性。

为实现上述目的，本实用新型的一种带平衡气缸的机械手，包括固定架和第一段移动手臂，第一段移动手臂穿设于该固定架，第一段移动手臂连接有用于驱动第一段移动手臂上下移动的Z轴传动机构，所述固定架安装有平衡气缸，平衡气缸的活塞杆端部穿过该固定架与第一段移动手臂固定连接。

其中，所述Z轴传动机构包括线性滑轨、电机、同步轮和同步带；线性滑轨的导轨沿Ｚ轴安装于第一段移动手臂，线性滑轨的滑块与固定架固定连接，电机安装于固定架，同步轮与电机的主轴驱动连接，同步轮的上下两侧分别设置有一惰轮，同步带绕设于惰轮和同步轮，同步带的两端分别与第一段移动手臂的上下两端固定连接。

其中，所述线性滑轨有两组，两组线性滑轨平行安装于第一段移动手臂。

其中，所述同步带绕设于惰轮和同步轮处呈“Ω”形。

其中，所述第一段移动手臂的底部连接有第二段移动手臂。

其中，所述第二段移动手臂的底部安装有用于装夹夹具的姿势部。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种带平衡气缸的机械手，由于其设置有平衡气缸，且该平衡气缸的活塞杆端部与第一段移动手臂固定连接，当Z轴传动机构驱动第一段移动手臂上下移动时，该平衡气缸的活塞杆跟随Z轴传动机构驱动第一段移动手臂上下移动，从而分担一部分Z轴传动机构驱动第一段移动手臂上下移动的负载。本实用新型的一种带平衡气缸的机械手，当其应用于注塑机时，适用于驱动控制不同大小质量的第一段移动手臂进行上下移动，由于其设置有平衡气缸，一方面可以降低Z轴传动机构的负载，从而可以节省Z轴传动机构的能耗；另一方面可以确保Z轴传动机构驱动控制第一段移动手臂上下移动时更加灵活自由。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的另一立体结构示意图。

图3为图1中A处的局部放大示意图。

图4为图2中B处的局部放大示意图。

附图标记包括：

10—固定架      20—第一段移动手臂      30—平衡气缸

31—活塞杆      41—导轨                42—滑块

43—电机        44—同步轮              45—同步带

46—惰轮        50—第二段移动手臂      60—姿势部。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。