[实用新型]一种带平衡气缸的机械手

权利要求书

1.一种带平衡气缸的机械手，包括固定架（10）和第一段移动手臂（20），第一段移动手臂（20）穿设于该固定架（10），第一段移动手臂（20）连接有用于驱动第一段移动手臂（20）上下移动的Z轴传动机构，其特征在于：所述固定架（10）安装有平衡气缸（30），平衡气缸（30）的活塞杆（31）端部穿过该固定架（10）与第一段移动手臂（20）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种带平衡气缸的机械手，其特征在于：所述Z轴传动机构包括线性滑轨、电机（43）、同步轮（44）和同步带（45）；线性滑轨的导轨（41）沿Ｚ轴安装于第一段移动手臂（20），线性滑轨的滑块（42）与固定架（10）固定连接，电机（43）安装于固定架（10），同步轮（44）与电机（43）的主轴驱动连接，同步轮（44）的上下两侧分别设置有一惰轮（46），同步带（45）绕设于惰轮（46）和同步轮（44），同步带（45）的两端分别与第一段移动手臂（20）的上下两端固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种带平衡气缸的机械手，其特征在于：所述线性滑轨有两组，两组线性滑轨平行安装于第一段移动手臂（20）。

4.根据权利要求2所述的一种带平衡气缸的机械手，其特征在于：所述同步带（45）绕设于惰轮（46）和同步轮（44）处呈“Ω”形。

5.根据权利要求1所述的一种带平衡气缸的机械手，其特征在于：所述第一段移动手臂（20）的底部连接有第二段移动手臂（50）。

6.根据权利要求5所述的一种带平衡气缸的机械手，其特征在于：所述第二段移动手臂（50）的底部安装有用于装夹夹具的姿势部（60）。