[实用新型]二次元机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及制造技术领域，尤其涉及一种二次元机械手。

背景技术

在传统的生产车间中，运送物料等操作流程仍采用人手操作，以致生产效率低下，而且增加人力成本，特别在高温、危险、有害的作业环境(放射性、有毒气体、粉尘、易燃、易爆、强噪声等)中，更不适宜人手操作。

为解决上述技术问题，目前，一般采用具有两个独立的单元的二次元机械手进行抓取物料进行轴向运动，实现物料从前一个工位移动至后一个工位。然而，这种二次元机械手的体积较大，成本高，且运动速度低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种结构紧凑、体积小且成本低的二次元机械手。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种二次元机械手，包括平行且上下间隔设置的可转动的光杆与丝杆，所述光杆上通过花键连接有可随所述光杆转动的凸轮，所述丝杆上套设有可随所述丝杆的转动而沿所述丝杆的轴线做直线运动的丝杆螺母，所述丝杆螺母连接有可随所述丝杆螺母一起做直线运动的机械手，所述机械手的底部与所述凸轮的外侧面相配合，所述机械手的侧部连接有用于拨动所述凸轮沿所述光杆的轴线做直线运动的推动件。

其中，所述推动件为U型结构，且所述凸轮位于所述U型结构的U槽中。

其中，所述光杆的一端连接有第一伺服电机，所述丝杆的一端连接有第二伺服电机，且所述第二伺服电机设置于所述第一伺服电机上方。

其中，还包括具有上下两层空间的外壳，位于下层的空间的两端设置有第一支撑体，位于上层的空间的两端设置有第二支撑体，所述光杆穿过所述第一支撑体设置，所述丝杆穿过所述第二支撑体设置。

其中，所述光杆的两端设置有第一轴肩，每一端的所述第一轴肩与对应的所述第一支撑体的内侧面相配合。

其中，所述丝杆的两端设置有第二轴肩，每一端的所述第二轴肩与对应的所述第二支撑体的内侧面相配合。

其中，两个所述第二支撑体的顶端连接有横板，所述横板与所述外壳之间具有空隙，所述机械手包括对称设置的两个机械手臂，每个所述机械手臂伸出对应的所述空隙。

其中，还包括控制装置，所述控制装置分别与所述第一伺服电机、所述第二伺服电机连接。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型的二次元机械手，包括平行且上下间隔设置的可转动的光杆与丝杆，光杆上通过花键连接有可随光杆转动的凸轮，丝杆上套设有可随丝杆的转动而沿丝杆的轴线做直线运动的丝杆螺母，丝杆螺母连接有可随丝杆螺母一起做直线运动的机械手，机械手的底部与凸轮的外侧面相配合，机械手的侧部连接有用于拨动凸轮沿光杆的轴线做直线运动的推动件，其利用丝杆转动带动丝杆螺母移动，丝杆螺母移动带动机械手移动，实现机械手的水平直线移动，并利用光杆转动带动凸轮转动，进而使得凸轮的外侧面与机械手的底部的配合，以及凸轮的外侧面的每个点处的半径尺寸不同的结构特点，使得凸轮的转动将带动机械手向上或向下运动，实现机械手的竖直升降运动，因此，该二次元机械手利用上述上下布局的结构，使得其不仅能够进行水平直线运动，还能进行竖向升降运动，进而解决了现有技术中存在的体积大、成本高的问题，其结构紧凑，体积小、成本低；同时，凸轮与光杆采用花键连接，不仅可以使得凸轮能够跟随光杆转动，而且还能依靠推动件的拨动跟随机械手运动，能够保证凸轮随时与机械手配合，增强该二次元机械手的可靠性。

附图说明

图1是本实用新型的二次元机械手的立体结构示意图。

图2是图1中的二次元机械手的剖面结构示意图。

图3是图1中的二次元机械手的机械手运动轨迹示意图。

图中：1-外壳；2-第一伺服电机；3-第二伺服电机；4-支架；5-机械手；6-光杆；7-凸轮；8-丝杆；9-丝杆螺母；10-推动件；41-第一支撑体；42-第二支撑体；43-横板。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1至图3所示，一种二次元机械手，包括平行且上下间隔设置的可转动的光杆6与丝杆8，光杆6上通过花键连接有可随光杆6转动的凸轮7，丝杆8上套设有可随丝杆8的转动而沿丝杆8的轴线做直线运动的丝杆螺母9，丝杆螺母9连接有可随丝杆螺母9一起做直线运动的机械手5，机械手5的底部与凸轮7的外侧面相配合，机械手5的侧部连接有用于拨动凸轮7沿光杆6的轴线做直线运动的推动件10。