[实用新型]一种适用于蓄电池自动码垛作业的机器人手爪夹具

说明书

技术领域

本实用新型属于物流设备技术领域，具体涉及一种结构简单，自动化程度高，安全可靠，适合于蓄电池自动码垛作业的机器人手爪夹具。 

背景技术

汽车工业是工业发达国家的支柱产业，汽车工业有较长的产业链。蓄电池是汽车的重要组成部件，在汽车电池生产行业中，电池成品或半成品生产过程中的存储搬运工作，主要由人工来完成。由于蓄电池重量重，人工搬运劳动强度大，费工费时，生产效率低下，难以满足自动化大批量生产、运输、储存的需求。机械抓取装置，俗称“机械手”是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。特别适合于高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中使用，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人完成作业，因此得到日益广泛的应用。现有技术下的机械抓取装置，普遍使用真空技术进行码垛作业，而通常情况下对所抓取物体并没有夹紧保护装置，这样在对物体的抓取过程中，一旦出现真空度减弱，物体运动速度较大或是真空意外断开的情况，所抓物体就会坠落，对物体造成损坏，带来损失。为此，研制开发一种结构简单，自动化程度高，安全可靠，在对电池进行码垛过程中，确保电池不掉落的电池码垛机器人手爪夹具装置，是解决这一问题的关键。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单，自动化程度高，安全可靠，适合于蓄电池自动码垛作业的机器人手爪夹具。 

本实用新型的目的是这样实现的，包括机架、吸隔垫机构、夹紧机构，所述的机架包括左右横梁和横撑，相互之间固接配合；吸隔垫机构包括气缸、吸隔垫铰支座、吸隔垫架、吸隔垫吸盘，真空发生器，所述的气缸、吸隔垫铰支座分别安装于机架与吸隔垫架之间，吸隔垫吸盘安装于吸隔垫架的下部，吸隔垫吸盘与真空发生器工作配合；所述的夹紧机构包括固定夹紧体、活动夹紧体、导轨副、气缸，吸盘及真空发生器；所述的气缸、导轨副安装在夹具的机架与活动夹紧体之间，吸盘安装于固定夹紧体的夹持面上，吸盘与真空发生器工作配合。 

本实用新型采用机械-气动有效联动配合的形式，通过集成的真空发生器使吸盘形成负压，对隔垫及电池产生吸附力；通过气缸的伸缩使吸隔垫机构及夹紧机构变幅，到达工作工位，同时气缸向夹紧体提供夹紧力，实现对电池抓取。 

本实用新型结构紧凑，自动化程度高，安全可靠，生产效率高，能有效地对蓄电池及隔垫进行抓取及码垛，满足蓄电池物流系统中对电池码垛机器人手爪夹具的使用要求。 

附图说明

图1为本实用新型结构整体立体结构关系示意图； 

图2为图1之左视图；

图3为图1之主视图；

图4为图1之俯视图；

图中：1-机架，11-横梁，12-横撑，13-接口，2-吸隔垫机构，21-气缸，22-吸隔垫机构铰支座，23-吸隔垫框架，24-吸隔垫吸盘，25-真空发生器，3-夹紧机构，31-固定夹紧体，32-导轨副，33-气缸，34-吸盘，35-真空发生器，36-活动夹紧体。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明，但不以任何方式对本实用新型加以限制，基于本实用新型教导所作的任何变换或改进，均落入本实用新型的保护范围。 

如图1～4所示，本实用新型包括机架1、吸隔垫机构2、夹紧机构3，其特征是：所述的机架1包括左右横梁11和横撑12，相互之间固接配合；吸隔垫机构2包括气缸21、吸隔垫铰支座22、吸隔垫架23、吸隔垫吸盘24，真空发生器25，所述的气缸21、吸隔垫铰支座22分别安装于机架1与吸隔垫架23之间，吸隔垫吸盘24安装于吸隔垫架23的下部，吸隔垫吸盘24与真空发生器25工作配合；所述的夹紧机构3包括固定夹紧体31、活动夹紧体36、夹紧导轨副32、气缸33，吸盘34及真空发生器35；所述的气缸33、夹紧铰支座32安装在夹具的机架1与活动夹紧体36之间，吸盘34安装于固定夹紧体31的夹持面上，吸盘34与真空发生器35工作配合。 

所述的吸隔垫架23的一侧铰接于机架1的下部，另一侧与气缸21铰接。 

所述的吸隔垫吸盘24呈对称式结构安装于吸隔垫框架23的下部。 

所述的吸隔垫吸盘24的吸着端为波纹吸盘，与框架23的连接采用弹簧缓冲支杆。 

所述的吸隔垫机构2之真空发生器25安装于框架23之上部。 

所述的固定夹紧体31安装于机架1的底端。 

所述的活动夹紧体36通过导轨副32连接于机架1上。