[实用新型]一种适用于蓄电池自动码垛作业的机器人手爪夹具

权利要求书

1.一种适用于蓄电池自动码垛作业的机器人手爪夹具，包括机架（1）、吸隔垫机构（2）、夹紧机构（3），所述的机架（1）包括左右横梁（11）和横撑（12），相互之间固接配合；所述的吸隔垫机构（2）包括气缸（21）、吸隔垫铰支座（22）、吸隔垫架（23）、吸隔垫吸盘（24），真空发生器（25），所述的气缸（21）、吸隔垫铰支座（22）分别安装于机架（1）与吸隔垫架（23）之间，吸隔垫吸盘（24）安装于吸隔垫架（23）的下部，吸隔垫吸盘（24）与真空发生器（25）工作配合；所述的夹紧机构（3）包括固定夹紧体（31）、活动夹紧体（36）、导轨副（32）、气缸（33），吸盘（34）及真空发生器（35）；所述的气缸（33）、导轨副（32）安装在夹具的机架（1）与活动夹紧体（36）之间，吸盘（34）安装于固定夹紧体（31）的夹持面上，吸盘（34）与真空发生器（35）工作配合。

2.根据权利要求1所述的适用于蓄电池自动码垛作业的机器人手爪夹具，其特征是：所述的吸隔垫架（23）的一侧铰接于机架（1）的下部，另一侧与气缸（21）铰接。

3.根据权利要求1所述的适用于蓄电池自动码垛作业的机器人手爪夹具，其特征是：所述的吸隔垫吸盘（24）呈对称式结构安装于吸隔垫框架（23）的下部。

4.根据权利要求1所述的适用于蓄电池自动码垛作业的机器人手爪夹具，其特征是：所述的吸隔垫吸盘（24）的吸着端为波纹吸盘，与框架（23）的连接段部分采用弹簧缓冲支杆。

5.根据权利要求1所述的适用于蓄电池自动码垛作业的机器人手爪夹具，其特征是：所述的吸隔垫机构（2）之真空发生器（25）安装于框架（23）之上部。

6.根据权利要求1所述的适用于蓄电池自动码垛作业的机器人手爪夹具，其特征是：所述的固定夹紧体（31）安装于机架（1）的底端。

7.根据权利要求1所述的适用于蓄电池自动码垛作业的机器人手爪夹具，其特征是：所述的活动夹紧体（36）通过导轨副（32）连接于机架（1）上。

8.根据权利要求1所述的适用于蓄电池自动码垛作业的机器人手爪夹具，其特征是：所述的吸盘（34）采用不少于三个的波纹吸盘或一件以上的大面积海绵真空吸盘，设置于固定夹紧体（31）的夹持面上。

9.根据权利要求1所述的适用于蓄电池自动码垛作业的机器人手爪夹具，其特征是：所述的真空发生器（35）安装于固定夹紧体（31）的非夹持面一侧，数量与吸盘（34）一致。