[实用新型]手柄球的旋转夹紧机构

权利要求书

1.一种手柄球的旋转夹紧机构，其特征在于：包括支架，所述支架上从上至下依次设有伺服电机、与伺服电机传动连接的减速机和与减速机的输出轴传动连接的转轴，所述转轴的下端设有用于夹紧手柄球的手柄球紧固组件；

所述手柄球紧固组件包括紧固夹头，所述紧固夹头以其轴线为中心分体设置为至少两瓣分夹头，且所述紧固夹头的底部中心设有与手柄球配合的夹紧腔体，所述转轴的下端面与每一瓣所述分夹头的上端面之间对应设有滑轨组件和用于驱动所述紧固夹头张开的弹簧组件，所述滑轨组件与对应的所述分夹头的对称面平行，所述支架上与每一瓣所述分夹头对应设有用于驱动所述紧固夹头闭合的紧固气缸。

2.根据权利要求1所述手柄球的旋转夹紧机构，其特征在于：所述弹簧组件包括与所述滑轨组件一一对应设置的限位挡板和与每一瓣所述分夹头一一对应设置的弹簧座，所述限位挡板与对应的滑轨组件垂直并固定安装在所述转轴的下端面上，所述弹簧座固定安装在于其对应的所述分夹头上，与同一瓣所述分夹头对应设置的限位挡板和弹簧座之间设有用于驱动紧固夹头张开的弹簧。

3.根据权利要求2所述手柄球的旋转夹紧机构，其特征在于：所述紧固夹头分体设置为相互对称的两瓣分夹头，与两瓣所述分夹头对应设置的两个所述滑轨组件共线并与两瓣所述分夹头的对称面垂直；所述限位挡板位于两瓣所述分夹头的对称面上。

4.根据权利要求1-3任一项所述手柄球的旋转夹紧机构，其特征在于：所述紧固夹头的外周壁呈圆柱形，所述紧固气缸的活塞杆上设有推板，所述推板上设有与紧固夹头的外周壁配合的滚动轴承。

5.根据权利要求1所述手柄球的旋转夹紧机构，其特征在于：所述转轴上设有转矩转速传感器。

6.根据权利要求1所述手柄球的旋转夹紧机构，其特征在于：所述支架上设有与所述转轴配合的轴承座。