[实用新型]机器人用RV减速器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种RV减速器，特别是一种机器人用三片式二齿差摆线针轮减速器。

背景技术

我国从二十世纪五十年代起开始研究行星齿轮传动装置，六十年代从国外引进，但基本上是从七十年代中期开始，在八十、九十年代发展较快。目前，在国家的大力提倡下，国内众多高校与相关企业联合，共同研发了新型摆线针轮减速器，不但填补了国内空白，有些还达到了世界先进水平。而RV减速器作为机器人的核心技术之一，占据了工业机器人30%左右的成本。目前国内尚无成熟RV减速器产品应用于机器人，大多依赖进口。RV减速器要求传动链短、体积小、功率大、质量轻且易于控制，是我国亟需解决的技术问题。

发明内容

本实用新型的目的，旨在提供一种体积小、传动平稳、承载能力大和传动比大的三片式二齿差摆线针轮减速器。

本实用新型的技术方案如下：机器人用RV减速器为二级减速，高速级为渐开线行星齿轮传动，低速级为摆线针轮行星传动。其组成包括：机座20中心装有齿轮轴8，齿轮轴8与三组行星齿轮9啮合，三组行星齿轮9为120o分布，行星齿轮9同时与内齿圈5啮合，行星齿轮9固定在行星架7上，行星架7与偏心套6连接，转臂轴承21套在偏心套6上，外侧装有摆线轮14，与半埋于针齿壳17中的针齿16啮合，经柱销式输出机构将摆线轮的角速度传递出去。

上述摆线针轮行星传动为三片式二齿差传动，三片摆线轮呈120o均匀分布，针齿结构采用半埋式。改善了针齿弯断和齿面胶合问题；传递转矩增加50%左右，实现了小机型大容量的目标；三片摆线轮均载，针齿半径更小。 

上述的机座20固定不动，并与针齿壳17、挡圈2连为一体，挡圈2的作用是防止针齿16轴向窜动。机座20的螺纹孔用于固定电机，电机轴插入上述的齿轮轴8的电机轴孔中。

上述行星齿轮9与行星架7用销轴10连接，销轴10上依次装有行星架7、垫圈、滚针轴承11、E型卡环23。

上述的偏心套6是整体式偏心套，有三个呈120o的圆柱面，可实现3片摆线轮的偏心布局，2片摆线轮间装有间隔环15。

上述内齿圈5与输出盘1连为一体，形成封闭差动轮系。

上述输出盘1与端盖19联为一体，与上述针齿壳17之间装有THK公司的RA型交叉滚子轴承18，承受较大的轴向和径向载荷，具有出色的旋转精度，大幅节省安装空间。

上述行星架7与输出盘1间装有深沟球轴承13。

上述偏心套6与机座20间装有深沟球轴承22。

附图说明

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

图1、2为本实用新型结构示意图。图中，1-输出盘，2-挡圈，3-柱销套，4-柱销，5-内齿圈，6-偏心套，7-行星架，8-齿轮轴，9-行星齿轮，10-销轴，11-滚针轴承，12-深沟球轴承a，13-内六角锥端坚定螺钉，14-摆线轮，15-间隔环，16-针齿，17-针齿壳，18-交叉滚子轴承，19-端盖，20-机座，21-转臂轴承，22-深沟球轴承b，23-E型卡环。

图3为上述偏心套的三维效果图。

图4为上述二齿差摆线针轮行星传动示意图。

具体实施方式

参照图1，电机固定在机座20上，电机轴插入齿轮轴8的轴孔中，带动齿轮轴8旋转，齿轮轴8与3个互成120o的行星齿轮9啮合，同时行星齿轮9还与联接于输出盘1上的内齿圈5啮合，行星架7将行星齿轮9的公转传递给偏心套6，通过转臂轴承21带动摆线轮14转动，经柱销式输出机构实现二级减速。