[实用新型]一种抓取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及输送机械技术领域，尤其涉及一种用于抓取配件至相应工位的抓取装置。

背景技术

在总装车间，通常需要进行各种配件的抓取操作，以在例如是机械手的操作下将抓取到的配件输送至相应工位完成对应配件的组装。对于例如是汽车轮胎等环形配件(该环形包括非封闭环形的结构)的抓取，现有的抓取装置通常包括多个(例如是三个)抓手(也可以是夹紧块)及控制各抓手动作的驱动结构，该驱动结构具有两种形式，一种是为每个抓手各配置一个驱动件，以通过控制各驱动件带动与各自相对应的抓手动作实现对配件的夹紧与放松；另一种是为所有抓手配置一个驱动件、且该驱动件通过各连杆机构与对应的抓手相连，以通过控制该驱动件经各连杆机构带动各抓手动作实现对配件的夹紧与放松。第一种驱动结构存在的缺陷为：成本高；较难保证各抓手间的同步性；第二种驱动结构存在的缺陷为：结构相对复杂；其连杆机构的运动空间为立体空间，这使得整个抓取装置需要占据较大的空间。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是为了解决现有配件的抓取装置存在的上述缺陷，提供一种成本较低、且占据空间较小的适于抓取配件的抓取装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种抓取装置，包括至少两个夹紧组件及带动所有夹紧组件同步动作的驱动组件，所述驱动组件包括可相对转动地安装于安装盘上的驱动盘及用于带动驱动盘转动的驱动件，所述夹紧组件包括夹紧臂及夹紧件，所述夹紧臂在端部枢接点处与所述驱动盘枢接，在中部枢接点处与安装盘枢接，在端部连接点处与所述夹紧件连接，所述夹紧臂的端部枢接点、中部枢接点和端部连接点的相对位置关系使得驱动件在带动驱动盘沿夹紧方向转动时，通过夹紧臂带动夹紧件与配件的表面相抵触。

优选的是，所述端部枢接点与所述中部枢接点之间的连线构成第一转臂，所述端部连接点与所述中部枢接点之间的连线构成第二转臂，所述第一转臂和第二转臂呈V型。

优选的是，所述夹紧件为夹紧轮，所述夹紧轮在所述端部连接点处与所述夹紧臂固定连接。

优选的是，所述夹紧轮的轮轴与所述夹紧臂垂直。

优选的是，所述驱动盘与所述安装盘之间设置有用于限定所述驱动盘的转动轨迹的导向结构。

优选的是，所述驱动盘的形状为圆环的一部分。

优选的是，所述导向结构包括安装于所述安装盘上的位于驱动盘内圈一侧的内圈导向轮及安装于所述安装盘上的位于驱动盘外圈一侧的外圈导向轮，所述驱动盘的外圈边沿和内圈边沿分别嵌入所述外圈导向轮的轮槽中和所述内圈导向轮的轮槽中。

优选的是，所述驱动件为直线驱动件，所述驱动盘设置有调节长孔及传动轴，所述传动轴与所述调节长孔沿调节长孔的长度方向滑动配合连接，所述驱动件的直线运动部与所述传动轴连接，所述直线运动部的运动方向有别于所述调节长孔的长度方向及驱动盘的径向方向。

优选的是，其中一个夹紧组件的夹紧臂在端部枢接点处与所述驱动盘的传动轴枢接。

优选的是，所述调节长孔的长度方向沿驱动盘的径向方向设置。

本实用新型的有益效果为：根据本实用新型抓取装置的结构，其驱动盘与夹紧臂均可采用平面结构，而夹紧件则是配置在配件的外侧或者内侧，因此，整个抓取装置可以具有较小的高度，这使得整个抓取装置的结构非常紧凑；另外，本实用新型的抓取装置仅需设置一个驱动件带动多个夹紧组件动作，因此明显具有较低的成本。

附图说明

图1为根据本实用新型所述抓取装置的一种实施方式的立体结构示意图；

图2为根据图1所示抓取装置的俯视图。

附图标记说明：

1-直线驱动件；                   11-直线运动部；

2-扶手支架；                     21-扶手套；

3-驱动盘；                       31-传动轴；

32-调节长孔；                    41-外圈导向轮；

42-内圈导向轮；                  6-配件；

7-安装盘；                       8-夹紧组件；

81-夹紧件；                      82-轮轴；

83-垫片；                        84-螺母；

85-夹紧臂；                      86-夹紧臂安装座；