[实用新型]一种抓取装置

权利要求书

1.一种抓取装置，包括至少两个夹紧组件及带动所有夹紧组件同步动作的驱动组件，其特征在于，所述驱动组件包括可相对转动地安装于安装盘上的驱动盘及用于带动驱动盘转动的驱动件，所述夹紧组件包括夹紧臂及夹紧件，所述夹紧臂在端部枢接点处与所述驱动盘枢接，在中部枢接点处与安装盘枢接，在端部连接点处与所述夹紧件连接，所述夹紧臂的端部枢接点、中部枢接点和端部连接点的相对位置关系使得驱动件在带动驱动盘沿夹紧方向转动时，通过夹紧臂带动夹紧件与配件的表面相抵触。 

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述端部枢接点与所述中部枢接点之间的连线构成第一转臂，所述端部连接点与所述中部枢接点之间的连线构成第二转臂，所述第一转臂和第二转臂呈V型。 

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述夹紧件为夹紧轮，所述夹紧轮在所述端部连接点处与所述夹紧臂固定连接。 

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述夹紧轮的轮轴与所述夹紧臂垂直。 

5.根据权利要求1至4中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动盘与所述安装盘之间设置有用于限定所述驱动盘的转动轨迹的导向结构。 

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动盘的形状为圆环或者圆环的一部分。 

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述导向结构包括安装于所述安装盘上的位于驱动盘内圈一侧的内圈导向轮及安装于所述安装盘上的位于驱动盘外圈一侧的外圈导向轮，所述驱动盘的外圈边沿和内圈边沿分别嵌入所述外圈导向轮的轮槽中和所述内圈导向轮的轮槽中。 

8.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动件为直线驱动件，所述驱动盘设置有调节长孔及传动轴，所述传动轴与所述调节长孔沿调节长孔的长度方向滑动配合连接，所述驱动件的直线运动部与所述传动轴连接，所述直线运动部的运动方向有别于所述调节长孔的长度方向 及驱动盘的径向方向。 

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，其中一个夹紧组件的夹紧臂在端部枢接点处与所述驱动盘的传动轴枢接。 

10.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述调节长孔的长度方向沿驱动盘的径向方向设置。