[实用新型]一种机器人轴安装结构

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体地说，本实用新型涉及一种机器人轴安装结构。

背景技术

工业6轴机器人第四轴、第五轴和第六轴一般都安放在同一个电机座内，这样3个轴的齿轮传动机构必须在同一条中心线上，而且结构要求越紧凑越好，且互不影响。现有的设计方法将第六轴插入电机座内的部分设置成悬臂结构，各轴齿轮之间没有形成一个整体，且第六轴位于电机座内的端部设置的齿轮由圆螺母锁紧定位。这种结构虽然结构紧凑，由于在齿轮的周向上受力不均匀，且各齿轮处于悬臂状态，3轴联动时容易产生齿轮异音，甚至单轴旋转时都会产生异常的声音，影响了齿轮的寿命，影响了产品的质量。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人轴安装结构，目的是避免轴旋转时产生齿轮异音。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种机器人轴安装结构，包括第四轴、第五轴、第六轴和电机座，第四轴套在第五轴上，第五轴套在第六轴上，所述第六轴的端部套设有第一轴承，所述电机座内设有用于安装第一轴承的安装孔，安装孔设有由安装孔的内壁和第一轴承夹紧的弹性元件。

所述第一轴承为深沟球轴承。

所述弹性元件为碟形弹簧组。

所述碟形弹簧组由两个碟形弹簧叠合而成。

所述第六轴上套设有与第六轴为花键配合的六轴输入齿轮，且六轴输入齿轮与所述第一轴承相邻。

所述第五轴上套设有与第五轴为花键配合的五轴输入齿轮，所述第六轴上套设有与所述六轴输入齿轮相邻的第二轴承和第三轴承，五轴输入齿轮套设于第二轴承上，第五轴套设于第三轴承上。

所述第五轴上套设有第四轴承，所述第四轴套设于第四轴承上。

所述第四轴上套设有与第四轴固定连接的四轴输入齿轮。

所述第五轴上套设有用于挡住所述第四轴承的挡圈，挡圈位于所述第四轴的内部。

机器人轴安装结构包括在所述第四轴侧部与第四轴固定连接且与所述挡圈相配合夹紧所述第四轴承的轴承压盖，所述五轴输入齿轮上套设有第五轴承，轴承压盖套设于第五轴承上。

本实用新型的机器人轴安装结构，通过在第六轴的端部设置轴承将第六轴的端部支撑在电机座上，避免第六轴插入电机座内的部分呈悬臂结构，能够使各轴上的齿轮在周向上受力均匀，从而可以避免轴旋转时齿轮产生异音，提高齿轮的使用寿命，最终能够提高产品的质量。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本实用新型机器人轴安装结构的剖视图；

图2是图1中A处放大图；

图中标记为：

1、电机座；2、第四轴；3、四轴输入齿轮；4、第五轴；5、五轴输入齿轮；6、挡圈；7、第一轴承；8、第二轴承；9、第三轴承；10、第四轴承；11、第五轴承；12、碟形弹簧；13、第六轴；14、六轴输入齿轮；15、轴承压盖；16、安装孔。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

如图1和图2所示，本实用新型一种机器人轴安装结构，是用于工业六轴机器人的第四轴2、第五轴4和第六轴13在电机座1内的安装。本安装结构包括第四轴2、第五轴4、第六轴13和电机座1，电机座1内设有用于容纳第四轴2、第五轴4和第六轴13的空腔体，第四轴2套在第五轴4上，第四轴2与第五轴4在径向上并具有间隙，第五轴4套在第六轴13上，第五轴4与第六轴13在径向上具有间隙，第四轴2、第五轴4和第六轴13并为同轴。在本安装结构中，在第六轴13的插入电机座1的空腔体内的端部套设有第一轴承7，电机座1内设有用于安装第一轴承7的安装孔16，安装孔16为与第六轴13同轴的圆孔。通过设置该第一轴承7，可以对第六轴13的端部形成支撑，从而避免第六轴13插入电机座1内的部分呈悬臂结构，确保第六轴13具有足够的刚度，能够使各轴上的齿轮在周向上受力均匀，从而可以避免轴旋转时齿轮产生异音，提高齿轮的使用寿命，最终能够提高产品的质量。

在本安装结构中，在安装孔16还设有由安装孔16的内壁和第一轴承7夹紧的弹性元件。