[实用新型]管道检测机器人

权利要求书

1.一种管道检测机器人，主要由激光检测机构（1）、牵引机构（2）、电磁超声机构（3）和电子舱（4）组成，其特征在于：所述的激光检测机构（1）采用激光点扫描技术，牵引机构（2）采用单电机全驱动方式，电磁超声机构（3）、电子舱（4）通过连接铰轴相连，组成模块化机器人结构。

2.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于：所述的激光检测机构（1）由激光位移传感器（11）、传感器固定架（12）、旋转臂（13）、配重块（14）、支撑筒体（15）和行走轮组（16）组成，激光检测机构（1）通过支撑筒体（15）和行走轮组（16）进行定心，旋转臂（13）中心固定有激光发射器，通过手轮（17）调节激光点在光栅中的位置进行精确定心，激光位移传感器（11）通过传感器固定架（12）固定在旋转臂（13）上，另一端固定有配重块（14）平衡重量。

3.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于：所述的牵引机构（2）由涡轮（22）、蜗杆（21）、同步带轮（23）、同步带（24）、驱动轮（27）、滚珠丝杠（29）、碟簧（212）、压力传感器（213）、固定轮毂（28）、滑动轮毂（211）和底座（214）组成，蜗杆（21）通过滚珠轴承固定在固定轮毂（28）上，涡轮（22）通过底座（25）圆周方向120°均匀布置在固定轮毂（28）上，涡轮（21）与同步带轮（23）相固定，通过同步带（24）将扭矩传递给驱动轮（27），导轨（215）连接固定轮毂（28）与滑动轮毂（211），滚珠丝杠（29）一端通过轴承与固定轮毂（28）相连，丝杠螺母（210）与滑动轮毂（211）沿丝杠（29）运动，完成支撑臂（25）打开收缩，压力传感器（213）测量管壁对驱动轮（27）压力，碟簧（212）起缓冲作用。

4.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于：所述的电磁超声检测机构（3）由探头（31）、探头固定板（32）、支撑臂（37）、滚珠丝杠（33）、固定轮毂（34）、滑动轮毂（36）和导轨（35）组成，支撑臂（37）与探头固定架（32）通过铰接板相连，探头固定架（32）两端固定磁探头（31），探头上安装固定轮，铰接板设置导向孔用于保持探头固定架的平衡。

5.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于：所述的电子舱（4）由筒体（41）、线性导轨（42）、滚珠丝杠（43）、手轮（44）、支撑臂（47）、辅助行走轮（46）和霍尔传感器（45）组成，筒体（4）中设置用于固定电机控制器、电源和FPGA控制板的电子器件固定架，电子舱安装里程轮，霍尔传感器（45）记忆行走轮转动圈数，换算检测机器人行走距离；滚珠丝杆（43）通过卡紧装置与支座相连。