[实用新型]教学用机器人搬运仓储系统

权利要求书

1.一种教学用机器人搬运仓储系统，其特征在于，包括输送轨道(20)、储藏仓(30)和机器人(10)，

所述输送轨道(20)包括轨道支架(21)、第一输送段(22)、第二轨道(23)和倾斜连接轨道(24)，所述第一输送段(22)设置在所述轨道支架(21)的顶端，所述第二轨道(23)设置在所述轨道支架(21)的一侧并与所述第一输送段(22)同向延伸，所述第二轨道(23)的高度低于所述第一输送段(22)的高度，所述第二轨道(23)的第二端具有水平放置运输物的运输物平台(231)，所述倾斜连接轨道(24)连接在所述第一输送段(22)的第二端和所述运输物平台(231)之间并形成倾斜输送面；

所述机器人(10)具有搬运手爪(11)，所述搬运手爪(11)拾取所述运输物平台(231)上的运输物并放置在所述储藏仓(30)内。

2.根据权利要求1所述的教学用机器人搬运仓储系统，其特征在于，所述机器人(10)还包括机器人主体，所述机器人主体包括：

S转轴，所述S转轴绕Z轴可转动地设置；

L转臂(12)，所述L转臂(12)包括主转臂和子转臂，所述主转臂的第一端绕Y轴可转动地设置在所述S转轴上，且所述主转臂沿Z轴方向延伸，所述主转臂的第二端设置有所述子转臂，所述子转臂绕Y轴可转动；

R转臂(13)，所述R转臂(13)的第一端绕X轴可转动地设置在所述子转臂上，且所述R转臂(13)沿X轴方向延伸；

B转臂，所述B转臂绕Y轴可转动地设置在所述R转臂(13)的第二端上，所述B转臂具有绕X轴可转动地转动头，所述搬运手爪(11)固定设置在所述转动头上。

3.根据权利要求2所述的教学用机器人搬运仓储系统，其特征在于，所述搬运手爪(11)包括：

安装板(111)；

真空吸盘(112)，所述真空吸盘(112)设置在所述安装板(111)上；

真空发生器，所述真空发生器与所述真空吸盘(112)连接。

4.根据权利要求3所述的教学用机器人搬运仓储系统，其特征在于，所述搬运手爪(11)还包括控制所述真空发生器工作或关闭的电磁阀组，所述电磁阀组分别与所述真空发生器控制装置(40)连接。

5.根据权利要求1所述的教学用机器人搬运仓储系统，其特征在于，所述教学用机器人搬运仓储系统还包括控制装置(40)，所述控制装置(40)包括：

控制柜，所述控制柜包括机器人控制器，所述机器人控制器与所述机器人(10)连接并控制所述机器人(10)运动；

示教编程器，所述示教编程器与所述机器人控制器连接并将输入的命令传输至所述机器人控制器。

6.根据权利要求5所述的教学用机器人搬运仓储系统，其特征在于，所述控制柜还包括安全控制器，所述教学用机器人搬运仓储系统还包括与所述控制柜的安全控制器连接的安全光幕(50)，所述安全光幕(50)围成工作空间，以避免所述教学用机器人搬运仓储系统工作时有人进入所述工作空间内，所述输送轨道(20)、储藏仓(30)、机器人(10)和控制装置(40)均位于所述工作空间内。

7.根据权利要求6所述的教学用机器人搬运仓储系统，其特征在于，沿所述工作空间的边沿间隔设置有多个安装立柱(60)，多个所述安全光幕(50)一一对应地安装在多个所述安装立柱(60)上，其中一个所述安装立柱(60)上还设置有指示所述教学用机器人搬运仓储系统的工作状态的警示灯，所述警示灯与所述安全控制器连接。

8.根据权利要求5所述的教学用机器人搬运仓储系统，其特征在于，所述储藏仓(30)包括放置所述运输物的储藏架，所述储藏架的第一位置处设置有检测所述储藏仓(30)是否填满的第一位置传感器(31)，所述第一位置传感器(31)与所述控制装置(40)连接。

9.根据权利要求1所述的教学用机器人搬运仓储系统，其特征在于，所述第一输送段(22)包括驱动轮(222)、多个导向轮(224)和传输带(223)，所述驱动轮(222)位于所述第一输送段(22)的两端，所述多个导向轮(224)位于两个所驱动轮(222)之间且沿所述第一输送段(22)的延伸方向间隔设置，所述传输带(223)套设在两个所述驱动轮(222)上。