[实用新型]可实现多种零件抓取的柔性端拾器

说明书

技术领域

本实用新型涉及零件抓取转运设备，具体涉及一种可实现多种零件抓取的柔性端拾器。

背景技术

在焊装汽车门盖生产线的设计中，为提高工艺设备共用性，降低设备投资，及随着多车型柔性生产线的广泛使用，一个车型中的四个车门和前后盖或者几个车型的门或盖集中在一个机器人岛内，由于同一车型的不同零件和不同车型的相同零件在形状、大小、定位基准上都不同。如图1所示，现有的端拾器上一般需要安装用于定位的定位销、用于固定零件的吸盘、防止零件脱落的支撑压头及一些连接附件、检测开关等，为满足零件抓取和搬运，其端拾器上相应地需要有适合该零件抓取搬运的相关定位和附件，同时由于端拾器在搬运零件的过程中，容易同机器人岛内其他设施磕碰，现有的端拾器为钢件的方管或圆管焊接成主框架结构，这样在端拾器设计制作时，一个零件的端拾器的重量和尺寸较大，对于需要搬运多种零件时，一个零件需要一个端拾器且由于机器人负荷原因，在搬运不同零件时端拾器必须切换，不仅端拾器的数量多，同时由于在操作过程中针对不同的零件需要频繁地切换端拾器，设备的稳定性也较差，对整个机器人岛的循环时间产生影响。

实用新型内容

本实用新型的目的就是针对现有技术中端拾器框架结构重量重体积大、单一零件单一端拾器、多车型或多零件时需要切换样架影响设备稳定性和有效操作时间的问题，提供一种可实现多种零件抓取的柔性端拾器。

本实用新型采用的技术方案是：包括圆柱形主管，所述圆柱形主管上套接有若干卡箍，所述卡箍上固定有可朝任意方向布置的安装支座，所述安装支座上连接有支撑压头或吸盘。

进一步优选的结构，所述卡箍为中心开有安装孔的首尾不连接的环形结构，所述环形结构的首尾两端分别设有安装凸台，所述安装凸台上开有定位孔，所述卡箍外圈为多个平面相连接而成，所述平面上分别开有方孔。

进一步优选的结构，所述圆柱形主管上设有机器人连接头

进一步优选的结构，所述机器人连接头固定连接在圆柱形主管的端头。

进一步优选的结构，所述支撑压头上设有定位销。

进一步优选的结构，所述吸盘上设有感应开关。

进一步优选的结构，所述圆柱形主管上设有测量球。

本实用新型具有以下有益效果：采用单一圆柱形钢管作为端拾器主体结构，端拾器体积重量和成本降低，同一个零件的端拾器，重量降低，成本降低；安装支座在圆柱形钢管上的360°方向可旋转，可集成多个零件的端拾器支撑压头和吸盘，实现一个端拾器抓取多个零件，避免更换端拾器，投资减少，操作时间上单次切换节约工时。

附图说明

图1是现有技术结构示意图；

图2是本实用新型结构示意图

图3是卡箍结构示意图；

图4是卡箍侧视图。

图中，1—主框架；2—支撑压头；3—吸盘；4—圆柱形主管；5—卡箍；6—安装支座；7—机器人连接头；8—定位销；9—感应开关；10—测量球。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明，便于清楚地了解本实用新型，但它们不对本实用新型构成限定。

如图1所示，现有技术中的端拾器采用方管或圆管焊接成主框架1，主框架1上设置固定零件的吸盘3、防止零件脱落的支撑压头2及一些连接附件，这样在端拾器设计制作时，一个零件的端拾器的重量和尺寸较大，对于需要搬运多种零件时，一个零件需要一个端拾器且由于机器人负荷原因，在搬运不同零件时端拾器必须切换，不仅端拾器的数量多，同时由于在操作过程中针对不同的零件需要频繁地切换端拾器，设备的稳定性也较差，对整个机器人岛的循环时间产生影响。

如图2所示，本实用新型包括圆柱形主管4，所述圆柱形主管4上套接有若干卡箍5，所述卡箍5上固定有可朝任意方向布置的安装支座6，所述安装支座6上连接有支撑压头2或吸盘3。所述圆柱形主管4上设有机器人连接头7，所述机器人连接头7固定连接在圆柱形主管4的端头，所述支撑压头2上设有定位销8，所述吸盘3上设有感应开关9，所述圆柱形主管4上设有测量球10。

上述方案中，如图3、图4所示，所述卡箍5为中心开有安装孔5.1的首尾不连接的环形结构，卡箍5通过安装孔5.1固定在圆柱形主管4上，所述环形结构的首尾两端分别设有安装凸台5.2，所述安装凸台5.2上开有定位孔5.3，所述安装支座6固定在安装凸台5.2上通过定位孔5.3固定，所述卡箍外圈为多个平面5.4相连接而成，所述平面5.4上分别开有方孔5.5。