[实用新型]绝缘子检测机器人机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种绝缘子检测机器人机构。 

背景技术

在现有技术的绝缘子检测机器人机构中，按照机器人的移动方式可以分分为蠕动式、履带式和轮腿式三类，其中蠕动式行走机构利用仿生学的原理沿悬垂绝缘子串爬行，这种机构运动稳定可靠，但是其步态控制复杂(文献1：Joon-Young Park，Jae-Kyung Lee，Byung-Hak Cho.Development of Automatic Cleaning Robot for Live-line Insulators Strings[J].ESMO，2006：1-4，文献2：Andrew Phillips.Using Robotics for Insulators[J].Electricity Today，2011，4：76-77.)，履带式行走机构主要依靠履带沿绝缘子表面进行滚动式爬行，这种机构承载能力强、有很强的表面适应能力，广泛应用于各类越障机器人中，但其结构复杂、体积笨重(文献3：Luigi Paris.Equipment to Carry Out Maintenanace Operations，Particularly Washing，On Insulator Chains of High Voltage Electric Lines：United States，5119851[P].1992-6-9.)，轮腿式行走机构是一种利用多组轮腿交替与绝缘子瓷裙接触以实现沿悬垂绝缘子串运动的机构，机构原理简单、运动连续、体积轻便，然而这类机构在对不同绝缘子串的适应性、运动稳定性及承载能力等方面略显不足(文献4：Joon-Young Park，Jae-Kyung Lee，Byung-Hak Cho.Development of Inspection Robot System for Live-line Suspension Insulator Strings in345kV Power Transmission Lines[J].Control，Automation and System，2008：2062-2065.文献5Joon-Young Park，Jae-Kyung Lee，Byung-Hak Cho.Development of Advanced Insulator Inspection Robot for345kV Suspension Insulator Strings[J].IMECS，2010，(2))。 

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种绝缘子检测机器人机构。该绝缘子检测机器人机构适应性强、运动平稳可靠、负载能力强。 

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案： 

一种绝缘子检测机器人机构，包括上平台、下平台、第一支链、第二支链、第三支链、上夹爪、下夹爪及检测机构，其中上平台和下平台通过第一支链、第二支链及第三支链连接，所述上夹爪和下夹爪分别设置于上平台和下平台上，所述检测机构设置于上平台、下平台、第一支链、第二支链或第三支链上。 

所述第一支链、第二支链及第三支链沿圆周方向均布于上平台和下平台 之间，所述第一支链、第二支链及第三支链结构相同，均包括上连杆、第一下连杆及第二下连杆，其中上连杆的上端与水平布置于上平台上的第一旋转关节连接，所述上连杆的下端分别与第一下连杆和第二下连杆的一端铰接，所述第一下连杆和第二下连杆的另一端分别与下平台铰接。 

所述第一下连杆和第二下连杆相互平行，所述上连杆的下端通过第一球铰链和第三球铰链分别与第一下连杆和第二下连杆的一端连接，所述第一下连杆和第二下连杆的另一端分别通过第二球铰链和第四球铰链与下平台连接。 

所述检测机构包括第一齿轮、第二齿轮、第一探针及第二探针，其中第一齿轮和第二齿轮设置于上平台上、并相互啮合，所述第一齿轮与检测机构驱动电机连接，所述第一探针和第二探针分别与第二齿轮两侧的转轴垂直连接。 

所述上夹爪和下夹爪结构相同，均包括第一夹爪、第二夹爪及夹爪驱动机构，所述上夹爪和下夹爪的夹爪驱动机构分别设置于上平台和下平台上，所述第一夹爪和第二夹爪均与夹爪驱动机构连接、并通过夹爪驱动机构的驱动进行反向运动。