[实用新型]绝缘子检测机器人机构

权利要求书

1.一种绝缘子检测机器人机构，其特征在于：包括上平台(1)、下平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)、第三支链(5)、上夹爪(6)、下夹爪(7)及检测机构(8)，其中上平台(1)和下平台(2)通过第一支链(3)、第二支链(4)及第三支链(5)连接，所述上夹爪(6)和下夹爪(7)分别设置于上平台(1)和下平台(2)上，所述检测机构(8)设置于上平台(1)、下平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)或第三支链(5)上。

2.按权利要求1所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于：所述第一支链(3)、第二支链(4)及第三支链(5)结构相同，均包括上连杆(3-1)、第一下连杆(3-2)及第二下连杆(3-3)，其中上连杆(3-1)的上端与水平布置于上平台(1)上的的第一旋转关节(3-4)连接，所述上连杆(3-1)的下端分别与第一下连杆(3-2)和第二下连杆(3-3)的一端铰接，所述第一下连杆(3-2)和第二下连杆(3-3)的另一端分别与下平台(2)铰接。

3.按权利要求2所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于：所述第一下连杆(3-2)和第二下连杆(3-3)相互平行，所述上连杆(3-1)的下端通过第一球铰链(3-5)和第三球铰链(3-7)分别与第一下连杆(3-2)和第二下连杆(3-3)的一端连接，所述第一下连杆(3-2)和第二下连杆(3-3)的另一端分别通过第二球铰链(3-6)和第四球铰链(3-8)与下平台(2)连接。

4.按权利要求1或2所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于：所述检测机构(8)包括第一齿轮(8-1)、第二齿轮(8-2)、第一探针(8-3)及第二探针(8-4)，其中第一齿轮(8-1)和第二齿轮(8-2)设置于上平台(1)上、并相互啮合，所述第一齿轮(8-1)与检测机构驱动电机连接，所述第一探针(8-3)和第二探针(8-4)分别与第二齿轮(8-2)两侧的转轴垂直连接。

5.按权利要求1或2所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于：所述上夹爪(6)和下夹爪(7)结构相同，均包括第一夹爪(6-4)、第二夹爪(6-5)及夹爪驱动机构，所述上夹爪(6)和下夹爪(7)的夹爪驱动机构分别设置于上平台(1)和下平台(2)上，所述第一夹爪(6-4)和第二夹爪(6-5)均与夹爪驱动机构连接、并通过夹爪驱动机构的驱动进行反向运动。

6.按权利要求5所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于：所述夹爪驱动机构为反平行四边形机构，包括第一连杆(6-1)、第二连杆(6-2)及第三连杆(6-3)，其中第一连杆(6-1)和第三连杆(6-3)分别通过第二旋转关节(6-6)和第五旋转关节(6-9)与上平台(1)连接，所述第二连杆(6-2)的两端分别与第一连杆(6-1)和第三连杆(6-3)的一端通过旋转关节连接，所述第一连杆(6-1)和第三连杆(6-3)的另一端分别与第一夹爪(6-4)和第二夹爪(6-5)固接，所述第二旋转关节(6-6)通过电机驱动、并带动第一连杆(6-1)运动，从而带动第一夹爪(6-4)和第二夹爪(6-5)进行反方向运动。

7.按权利要求5所述的绝缘子检测机器人机构，其特征在于：所述夹爪驱动机构包括丝杠驱动电机、第一丝杠(6-10)、第一丝母(6-11)及第二丝母(6-12)，其中第一丝杠(6-10)转动安装在上平台(1)上、并与丝杠驱动电机连接，所述第一丝杠(6-10)分为左旋部分和右旋部分，所述第一丝母(6-11)和第二丝母(6-12)分别与第一丝杠(6-10)的右旋部分和左旋部分连接，所述第一夹爪(6-4)和第二夹爪(6-5)分别与第二丝母(6-12)和第一丝母(6-11)连接；通过丝杠驱动电机驱动第一丝杠(6-10)带动第一丝母(6-11)及第二丝母(6-12)旋转，同时带动第一夹爪(6-4)和第二夹爪(6-5)反方向运动。