[实用新型]一种龙门侧挂式移动机器人自动上下料装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机床加工生产线用的上下料设备领域，特别涉及一种龙门侧挂式移动机器人自动上下料装置。

背景技术

随着智能化、集成化生产技术的日益普及，在机床加工生产线上，对自动输送及上下料也有着越来越高的要求。为适应各式各样的生产方式，一些新型的自动输送及上下料装置应运而生。

目前国内常用的有输送带式、链轮传动式、气动转盘式、伺服控制转盘式、移动导轨式等上下料方式。这些自动输送及上下料方式各具特色，适用于不同的生产特点。其中，输送带式广泛应用于食品、医疗卫生、电子及包装业，配以视觉系统能实现精确输送控制，输送距离远，但占地面积大；链轮传动式可适用于生产环境较为恶劣的中短距离输送，但其输送精度较低；气动转盘式及伺服控制转盘式适用于小零件的上下料输送；移动导轨式可实现多机床并联生产模式，但占地面积大。然而，针对多工位并联机床的复杂机加工件，目前并没有定位精度较高的上下料装置可适用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种上下料精确度高、占地面积小且维护方便的龙门侧挂式移动机器人自动上下料装置。

本实用新型的技术方案为：一种龙门侧挂式移动机器人自动上下料装置，包括龙门架组件、传动及动力组件、机器人本体、机器人手爪组件、储料机构和控制柜，加工机床上设有至少2个加工工位，龙门架组件横置于加工机床上方，机器人本体一端通过传动及动力组件与龙门架组件相连接，机器人本体另一端设置机器人手爪组件，加工机床上的每个加工工位对应设有一个储料机构，加工机床、传动及动力组件、机器人本体、机器人手爪组件和储料机构分别与控制柜电气连接。

所述龙门架组件包括横梁、立柱和固定底板，横梁横置于加工机床上方，横梁两端分别设置立柱，各立柱底部设有固定底板；横梁一侧设有导轨齿条安装板。

所述横梁和立柱分别为方管；横梁两端分别设有立柱连接板，立柱顶部设有横梁连接板，横梁连接板与立柱连接板固定连接；各立柱底部设有筋板。横梁和立柱组成龙门架，并通过固定底板固定于地面上或机床底座上，筋板作为使龙门架更稳固的加强筋。

所述传动及动力组件包括导轨、齿条、齿轮、滑块、滑板、减速机和伺服电机，导轨和齿条平行安装于龙门架组件中的导轨齿条安装板上，滑块设于导轨上，滑板与滑块固定连接，齿轮与齿条啮合连接，伺服电机的动力输出端通过减速机与齿轮连接，伺服电机与控制柜电气连接。使用时，伺服电机通过减速机驱动齿轮旋转，通过齿轮和齿条的配合，滑板通过滑块沿着导轨来回滑动，从而带动机器人本体及机器人手爪移动于加工机床的不同加工工位之间。

所述滑板上设有行程开关，行程开关与控制柜电气连接，横梁两端分别设有限位用的撞块。滑块带动机器人本体及机器人手爪移动时，通过行程开关与撞块之间的接触，对其滑动范围进行限制。

滑块还可外接润滑系统，通过润滑系统向滑块提供润滑油脂，可有效保证滑块与导轨之间更顺畅的滑动。

所述机器人本体是五轴机器人；机器人本体与滑板固定连接。

所述机器人手爪组件包括手爪连接板、手爪和气缸，手爪连接板与机器人本体相连接，手爪连接板两端分别设置手爪，各手爪分别通过气缸与手爪连接板连接。

所述手爪为三爪式结构，手爪上设有弹压板，弹压板安装于气缸上；设于手爪连接板两端的两个手爪分别为上料手爪和下料手爪，与上料手爪相连接的气缸为上料气缸，与下料手爪相连接的气缸为下料气缸。

所述储料机构包括机架、分度盘、转盘和工件定位块，分度盘设于机架上，分度盘上设置转盘，转盘上分布有多个工件定位块；分度盘与控制柜电气连接。