[实用新型]一种飞行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及飞行技术领域，尤其涉及一种飞行器。

背景技术

飞行器是指一些能够离开地面、在空间中飞行的装置，便携式飞行器由于其能够提供轻巧、灵活的低空、低速飞行，已广泛应用到各种民用领域，特别是在各种地理测绘、航拍等领域，例如各种带摄像功能的UAV(Unmanned Aerial Vehicle，无人机)。

在测绘和航拍等领域中，主要使用的是可被控制在空中悬停的旋翼无人机，多旋翼飞行器的动力系统由多组动力组件组成，每组动力组件都有自己独立的旋翼、电机以及电机驱动器组成。其中电机驱动器是各个动力组件的控制器，用于控制该模块电机的输出大小，从而控制和电机连接的旋翼的转速。各个动力系统的旋翼安装在飞行器对应的几何位置上，其在飞行控制器的控制系统上有自己对应的通道。飞行控制器在飞行中要将各个位置的旋翼需要的动力大小通过指令传输给与它对应的驱动器上，通过驱动器对电机的控制来改变旋翼的转速，进而改变机身各位置上旋翼的拉力以及扭矩，实现对飞机的平衡以及姿态控制。飞行控制器对飞行器的正确控制建立在对处于飞行器上不同位置动力组件的正确识别和独立控制上。

现有技术中，多旋翼飞行器的飞行控制器和电机驱动器之间的通信是通过独立的一条通信线路实现，各个电机驱动器分别通过通信电缆连接到飞行控制器的对应接口上，电机驱动器与各个接口一一对应。飞行控制器分别通过一个接口和一条通信线缆传输控制信号给对应的一个电机驱动器。飞行控制器基于接口的物理位置来相互隔离和识别动力组件的驱动控制器，从而将正确的信号发送给相应的电机驱动器。

现有系统中在控制器中基于接口的物理位置来相互隔离和识别动力组件的的位置配置过程不够直观容易出错。

实用新型内容

本实用新型实施例主要解决的技术问题是提供一种飞行器，可较为直观地完成对动力组件的位置配置。

相应地，本实用新型实施例提供了一种飞行器，包括：控制器、至少两个动力组件，所述控制器和所述至少两个动力组件之间通过一总线连接；每一个动力组件包括电机和电机驱动器；

所述电机驱动器，在配置阶段将检测到电机转动后生成的携带身份标识符的传输帧通过所述总线传输给所述控制器；

所述控制器，将从所述总线接收的传输帧中提取的身份标识符与分配的位置标识相关联。

其中可选地，所述动力组件还包括：设置在所述电机上的位置传感器，所述电机驱动器与所述位置传感器相连；

所述电机驱动器，是在接收到所述位置传感器所感测到的位移信号后确定所述电机发生转动。

其中可选地，所述位置传感器包括霍尔传感器或码盘。

其中可选地，所述电机驱动器与所述电机绕组相连；所述电机驱动器，是在检测到所述电机绕组的电感值发生变化后确定所述电机发生转动。

其中可选地，所述电机驱动器，是在检测到所述电机产生反向电动势时确定所述电机发生转动。

其中可选地，所述控制器设置有接口模块，所述接口模块的数量不少于所述动力组件的数量；所述控制器通过一个接口模块及通信线缆与一个电机驱动器相连。

其中可选地，所述控制器设置有第一调参接口，所述第一调参接口将用户设置的身份标识符与位置标识传输给所述控制器。

其中可选地，所述电机驱动器设置有第二调参接口，所述第二调参接口将用户设置的身份标识符与位置标识传输给所述电机驱动器。

相应地，本实用新型实施例还提供了另一种飞行器，包括：控制器、至少两个动力组件，所述控制器和所述至少两个动力组件之间通过一总线连接；每一个动力组件包括电机和电机驱动器；

所述控制器，在配置阶段生成携带电机驱动器的位置标识的传输帧通过所述总线传输；

所述电机驱动器，在检测到电机转动后将从所述总线上的传输帧中提取的位置标识配置为本电机驱动器的标识。

其中可选地，所述动力组件还包括：设置在所述电机上的位置传感器，所述电机驱动器与所述位置传感器相连；

所述电机驱动器，是在接收到所述位置传感器所感测到的位移信号后确定所述电机发生转动。

其中可选地，所述电机驱动器与所述电机绕组相连；所述电机驱动器，是在检测到所述电机绕组的电感值发生变化后确定所述电机发生转动。

其中可选地，所述电机驱动器，是在检测到所述电机产生反向电动势时确定所述电机发生转动。