[实用新型]一种小型机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于自动装配线的小型机械手，特别是一种新型真空机械夹持具的结构，属于机械技术领域。

背景技术

某些产品的装配需要对零件进行抓取和放置，许多是由工人手工进行抓取和放置，在自动装配线上，由人工对零件进行抓取和放置，劳动强度大，工作效率低，特别是产品中的小型垫圈状零件的精确抓取、摆放，更是困难。

实用新型内容

本实用新型的目的就是针对小型垫圈状零件的精确自动抓取和放置，提供一种真空驱动小型机械手。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的，一种小型机械手，其特征是，设有支承臂、固定座、移动座、薄膜胶套、拉力盘、卡爪座、卡爪，固定座上端固定在支承臂的孔中，拉力盘中部设有台阶，下端设有圆锥孔，移动座上部设有台阶，移动座下部设有外螺纹和台阶，固定座设有导向槽和轴向台阶孔，移动座上部台阶段设置在固定座的台阶孔中，移动座中部设有导向销和永磁体，导向销并伸出在固定座上的导向槽中，固定座台阶孔的台阶与移动座的台阶之间设有缓冲弹簧；所述移动座中心设有通气孔，通气孔下端为台阶孔，通气孔上端安装气管接头，气管接头联接气管；所述卡爪座为管状，上端设有内螺纹，下端设有三个均布的槽，卡爪座通过螺纹连接在移动座下端，拉力盘台阶大端内置于卡爪座内孔中，小端内置于移动座下端孔中，拉力盘小端与移动座通气孔台阶之间设置有复位弹簧Ⅰ，拉力盘中部台阶与移动座下端台阶上设置薄膜胶套，三个卡爪通过销轴和卡爪座下端的槽安装在卡爪座上，卡爪的上端置于拉力盘下端的圆锥孔中，在三个卡爪靠近下端的槽中设有复位弹簧Ⅱ，卡爪座下端安装有护圈，三个卡爪包围在护圈内。

所述支承臂上设有开关座，开关座上安装霍尔开关。

所述永磁体嵌入在移动座中部的外壁上，永磁体的位置低于所述导向销的位置。

本实用新型结构合理，体积小，耗能少，寿命长，动作灵敏可靠，能够很好的完成精确自动抓取、摆放小型垫圈状零件的工作。

附图说明

图1是本实用新型的剖视结构示意图。

图中：支承臂1、导向销2、气管3、气管接头4、缓冲弹簧5、固定座6、移动座7、复位弹簧Ⅰ8、薄膜胶套9、拉力盘10、卡爪座11、护圈12、卡爪13、复位弹簧Ⅱ14、销轴15、永磁体16、霍尔开关17、开关座18、螺钉19 。

具体实施方式

如图1所示:

一种小型机械手，由支承臂1、固定座6、移动座7、薄膜胶套9、拉力盘10、卡爪座11、卡爪13等安装组成。固定座上端安装固定在支承臂的一端设置的孔中，拉力盘10的中部设置台阶，下端设有圆锥孔，移动座7上部设置台阶，移动座7下部设有外螺纹和台阶，固定座壁设置导向槽和轴向台阶孔。移动座上部台阶段设置安装在固定座的台阶孔中，移动座中部设导向销并伸出在固定座上的导向槽中，固定座台阶孔的台阶与移动座的台阶之间设置缓冲弹簧5。移动座中心设通气孔，通气孔下端为台阶孔，通气孔上端安装气管接头，气管接头联接气管。卡爪座为管状，卡爪座上端设内螺纹，卡爪座下端设三个均布的槽，卡爪座通过螺纹连接在移动座下端，拉力盘台阶大端内置于卡爪座内孔中，小端内置于移动座下端孔中，拉力盘小端与移动座通气孔台阶之间设置有复位弹簧Ⅰ，拉力盘中部台阶与移动座下端台阶上设置薄膜胶套，三个卡爪通过销轴和卡爪座下端的槽安装在卡爪座上，卡爪的上端置于拉力盘下端的圆锥孔中，在三个卡爪靠近下端的槽中设有复位弹簧Ⅱ，卡爪座下端安装有护圈，三个卡爪包围在护圈内。支承臂上设有开关座，开关座上安装霍尔开关。永磁体嵌入在移动座中部的外壁上，永磁体的位置低于所述导向销的位置。

本实用新型工作时，支承臂一端固定在设备的移动部件上并可按控制系统指令移动。小型机械手通过支承臂1带动移到工件上方固定位置，然后向下移动，卡爪13进入工件内孔，护圈12压紧工件。支承臂1带动固定座6和用螺钉19紧固在支承臂上的开关座18继续下移，此时缓冲弹簧5被压缩，移动座7相对开关座18向上移动。当嵌在移动座7中部外圆处的永磁体16接近固定在开关座上的霍尔开关17时，开关信号传到控制系统，支承臂1停止向下移动。此时连接在气管3另一端的微型真空泵开始工作，抽取管道和移动座7内腔及薄膜胶套9中的空气。在大气压力下，拉力盘10克服复位弹簧Ⅰ8的弹力向上移动，其下端内孔的锥度斜面推动三个卡爪13上端向内移动，使三个卡爪13克服复位簧Ⅱ的弹力绕销轴15旋转，从而使三个卡爪13的下端同时向外张开，卡住需要抓取的工件。

当真空泵工作达到设定的延时，支承臂1开始带动机械手和工件向上回移到工件上方固定位置，然后移动到设定工作位置，再次向下移动。当嵌在移动座7中部外圆处的永磁体16接近固定在开关座上的霍尔开关17时，开关信号传到控制系统，支承臂1停止向下移动，真空泵停止工作。此时由于复位簧Ⅰ8和复位弹簧Ⅱ14的作用，三个卡爪13的下端同时向内移动，松开工件，经过设定的延时后，支承臂1带动机械手离开工件返回起始位置。