[实用新型]巡线机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及高压线路检测技术领域，更具体地说，涉及一种巡线机器人。

背景技术

采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式，高压和超高压线路的安全运行是远距离输电的保障。但是，架空输电线路长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、风吹日晒、材料老化的影响，经常出现段股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积停电，从而带来极大的经济损失和严重的社会影响。

早期，传统的巡线方法采用人工目测和飞机巡航。人工目测往往费时费力而事倍功半，且受制于作业人员的经验和个人素质，人身安全还得不到保障。人工检测如飞机巡航则只能检测输电线的上半部分。利用机器人带电巡检和维护超高压输电网络，不但可以减轻工人千里巡线和带电作业的劳动强度，而且对提高电网自动化水平、保障电网安全运行具有重要意义。在机器人研究领域中，电力机器人属于典型的特种机器人，其研究应用范围越来越广，在国际你上形成了独特的电力机器人应用研究领域，特别是机器人技术在架空输电线路巡检、异物清除等方面的应用研究更是电力机器人研究领域的热点。架空输电线路机器人是以移动机器人为载体，携带检测仪器或作业工具，沿架空输电线路的地线或导线运动，对线路进行检测、维护等作业。

500KV输电线路上典型的障碍物有间隔器、防震锤、悬垂线夹等。一般情况下，每隔500m左右会有一个直线杆塔，其间每隔50m会有一个间隔器，因此，跨越障碍物是巡检工作中不可避免的问题。此外，由于在耐张塔处还存在跳线等线路故障，这就要求高压线巡检机器人具有较强的越障功能。在保证安全稳定运行的情况下，机器人还需要尽快的跨过这些障碍物来提高巡检效率。

综上所述，如何提高巡检效率，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种巡线机器人，以实现提高巡检效率的目的。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种巡线机器人，包括：轮组驱动机构、轮组开合机构、夹持机构和俯仰机构，其中，

轮组驱动机构能够驱动自身在高压线上前行；

所述轮组开合机构用于驱动所述轮组驱动机构的开合以将所述轮组驱动机构套设或移出所述高压线；

所述夹持机构用于夹持在所述高压线上；

俯仰机构用于调节多个轮组驱动机构的角度。

优选地，上述巡线机器人中，所述轮组驱动机构包括：第一底座、第一支架、第二支架、主驱动轮、被动驱动轮和第一驱动装置，其中，所述第一支架固定在所述第一底座上，所述第二支架与所述第一支架相对设置，所述主驱动轮设置在所述第一支架上并由所述第一驱动装置驱动其进行转动，所述被动驱动轮设置在所述第二支架上。

优选地，上述巡线机器人中，所述第一驱动装置包括第一电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一电机固定在所述第一支架和/或第一底座上，所述第一锥齿轮固定在所述第一电机的输出轴，所述第二锥齿轮固定在所述主驱动轮的输入轴上，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮相啮合。

优选地，上述巡线机器人中，所述轮组开合机构包括第二驱动装置和第一伸缩装置，其中，所述第二支架能够相对于所述第一底座滑动，所述第二驱动装置驱动所述第一伸缩装置移动，所述第一伸缩装置带动所述第二支架移动，当处于第一状态时，所述主驱动轮与所述被动驱动轮对接，当处于第二状态时，所述主动轮与所述被动驱动轮远离开并形成容纳所述高压线通行的通路。

优选地，上述巡线机器人中，所述第一伸缩装置包括第一丝杠、第一丝杠螺母、第一蜗轮和第一蜗杆，所述第二驱动装置包括第二电机，其中，所述第一丝杠通过第一轴承座与所述第一底座和所述第一支架轴接；所述第一丝杠螺母固定在所述第二支架，并与所述第一丝杠螺纹配合；所述第一蜗轮设置在所述第一丝杠上并与所述第一蜗杆相啮合；所述第二电机固定在所述第一底座上，且所述第二电机的输出轴与所述第一蜗杆相固定。

优选地，上述巡线机器人中，所述巡线机器人还包括摩擦力调整机构，所述摩擦力调整机构包括第二底座、压紧轮、固定板、导向杆、第二伸缩装置和第三驱动装置，所述第二伸缩装置的固定端固定在所述第二底座上，所述固定板固定在所述第二伸缩装置的伸缩端，所述压紧轮轴接在所述固定板上并与所述主驱动轮和被动驱动轮相对应，所述导向杆一端固定在所述固定板上，另一端穿过所述第二底座的上端，并与所述第二底座滑动配合。