[实用新型]巡线机器人

权利要求书

1.一种巡线机器人，其特征在于，包括：轮组驱动机构、轮组开合机构、夹持机构和俯仰机构，其中， 

轮组驱动机构能够驱动自身在高压线上前行； 

所述轮组开合机构用于驱动所述轮组驱动机构的开合以将所述轮组驱动机构套设或移出所述高压线； 

所述夹持机构用于夹持在所述高压线上； 

俯仰机构用于调节多个轮组驱动机构的角度。 

2.根据权利要求1所述的巡线机器人，其特征在于，所述轮组驱动机构包括：第一底座、第一支架、第二支架、主驱动轮、被动驱动轮和第一驱动装置，其中，所述第一支架固定在所述第一底座上，所述第二支架与所述第一支架相对设置，所述主驱动轮设置在所述第一支架上并由所述第一驱动装置驱动其进行转动，所述被动驱动轮设置在所述第二支架上。 

3.根据权利要求2所述的巡线机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一电机固定在所述第一支架和/或第一底座上，所述第一锥齿轮固定在所述第一电机的输出轴，所述第二锥齿轮固定在所述主驱动轮的输入轴上，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮相啮合。 

4.根据权利要求3所述的巡线机器人，其特征在于，所述轮组开合机构包括第二驱动装置和第一伸缩装置，其中，所述第二支架能够相对于所述第一底座滑动，所述第二驱动装置驱动所述第一伸缩装置移动，所述第一伸缩装置带动所述第二支架移动，当处于第一状态时，所述主驱动轮与所述被动驱动轮对接，当处于第二状态时，所述主驱动轮与所述被动驱动轮远离开并形成容纳所述高压线通行的通路。 

5.根据权利要求4所述的巡线机器人，其特征在于，所述第一伸缩装置包括第一丝杠、第一丝杠螺母、第一蜗轮和第一蜗杆，所述第二驱动装置包括第二电机，其中，所述第一丝杠通过第一轴承座与所述第一底座和所述第一支架轴接；所述第一丝杠螺母固定在所述第二支架，并与所述第一丝杠螺纹配合；所述第一蜗轮设置在所述第一丝杠上并与所述第一蜗杆相啮合；所 述第二电机固定在所述第一底座上，且所述第二电机的输出轴与所述第一蜗杆相固定。 

6.根据权利要求5所述的巡线机器人，其特征在于，所述巡线机器人还包括摩擦力调整机构，所述摩擦力调整机构包括第二底座、压紧轮、固定板、导向杆、第二伸缩装置和第三驱动装置，所述第二伸缩装置的固定端固定在所述第二底座上，所述固定板固定在所述第二伸缩装置的伸缩端，所述压紧轮轴接在所述固定板上并与所述主驱动轮和被动驱动轮相对应，所述导向杆一端固定在所述固定板上，另一端穿过所述第二底座的上端，并与所述第二底座滑动配合。 

7.根据权利要求6所述的巡线机器人，其特征在于，第二伸缩装置包括第二丝杠、第二丝杠螺母、第二蜗轮和第二蜗杆，所述第三驱动装置包括第三电机，其中，第二丝杠螺母通过第二轴承座轴接在所述第二底座上，所述第二蜗轮固定在所述第二丝杠螺母上，并与所述第二蜗杆相啮合；所述第二丝杠的末端与所述第二丝杠螺母螺纹配合，所述第三电机固定在所述第二底座上，且所述第三电机的输出轴与所述第二蜗杆相固定。 

8.根据权利要求2至7中任一项所述的巡线机器人，其特征在于，所述夹持机构包括第三底座、第三蜗轮、第三蜗杆、输入齿轮、输出齿轮、第一夹持部、第二夹持部、制动块和第四电机，其中，所述第一夹持部通过第一旋转轴铰接在所述第三底座上，所述第二夹持部与所述第一夹持部相对设置，所述第二夹持部通过第二旋转轴铰接在所述第三底座上，所述第一夹持部和所述第二夹持部闭合时能够形成夹持所述高压电线的闭合空间，所述输出齿轮固定在所述第二旋转轴上，所述输入齿轮和第三蜗轮均固定在所述第一旋转轴上，且所述输入齿轮与所述输出齿轮相啮合，所述第三蜗杆固定在所述第四电机的输出轴上并与所述第三蜗轮相啮合，所述制动块设置在所述第一夹持部和所述第二夹持部上并在所述第一夹持部和所述第二夹持部闭合到预设状态时与所述高压电线接触。 

9.根据权利要求8所述的巡线机器人，其特征在于，所述第一夹持部包括第一连接臂和第一连杆，其中，所述第一连接臂的一端固定在所述第一旋转轴上，所述第一连杆轴接在所述第一连接臂的另一端，且与所述第一连接臂垂直； 

所述第二夹持部包括第二连接臂和第二连杆，其中，所述第二连接臂的一端固定在所述第二旋转轴上，所述第二连杆轴接在所述第二连接臂的另一端，且与所述第二连接臂垂直。