[实用新型]矿物搬运机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种矿物搬运机械手。

背景技术

采矿工业是一种重要的原料工业，金属矿石是冶炼工业的主要原料，非金属矿石是重要的化工原料和建筑材料。

矿石被采集后，需要将矿石装车，以将其运送到指定地点进行冶炼。而在矿石采集地，由于地形较为复杂，加之矿石的体积巨大，传统的是采用半人工的方式将矿石装车。此种采用半人工的方式，矿石在被装车的过程中会使人的体力消耗巨大，工人在长时间的作业过程中亦会产生疲惫感，进而降低了生产的效率。

实用新型内容

鉴于上述情况，有必要提供一种提高矿石装车效率的矿物搬运机械手。

一种矿物搬运机械手，包括：

底座；

回转装置，所述回转装置与所述底座转动连接；

支撑臂，所述支撑臂固设于所述回转装置上；

第一连杆、第二连杆、第三连杆，所述第一连杆、第二连杆及第三连杆依次铰接，其中所述第一连杆的一端与所述支撑臂铰接；

手爪，所述手爪与所述第三连杆固定连接；

第一伸缩装置，所述第一伸缩装置的两端分别与所述回转装置及所述第一连杆铰接；

第二伸缩装置，所述第二伸缩装置的两端分别与所述第一连杆及所述第二连杆铰接；

第三伸缩装置，所述第三伸缩装置的两端分别与所述第二连杆及所述第三连杆铰接。

在其中一个实施例中，所述回转装置包括：电机、齿轮副及转盘，所述电机通过所述齿轮副与所述转盘驱动连接，所述支撑臂固设于所述转盘上，所述第一伸缩装置的一端与所述转盘铰接。

在其中一个实施例中，所述电机为步进电机。

在其中一个实施例中，所述齿轮副包括相互啮合的第一齿轮及第二齿轮，所述第一齿轮与所述电机连接，所述第二齿轮通过转轴与所述转盘连接。

在其中一个实施例中，所述第一伸缩装置、第二伸缩装置及所述第三伸缩装置均为伸缩液压缸。

在其中一个实施例中，所述第一伸缩装置、第二伸缩装置及所述第三伸缩装置均为伸缩气压缸。

在其中一个实施例中，所述手爪包括：固定盘、楔形块、杠杆及第四伸缩装置，所述固定盘固设于所述第三连杆上，所述楔形块与所述固定盘滑动连接，所述杠杆与所述固定盘铰接，所述楔形块与所述杠杆的一端抵接，所述第四伸缩装置与所述楔形块驱动连接。

在其中一个实施例中，所述第四伸缩装置为伸缩液压缸。

在其中一个实施例中，所述第四伸缩装置为伸缩气压缸。

在其中一个实施例中，所述杠杆上设有凸齿。

矿物搬运机械手的工作原理如下：

回转装置转动，带动与之连接的支撑臂转动；

第一伸缩装置作伸缩运动，带动第一连杆绕支撑臂转动，第二伸缩装置作伸缩运动，带动第二连杆绕第一连杆转动，第三伸缩装置作伸缩运动，带动第三连杆绕第二连杆转动；

第四伸缩装置作伸缩运动，带动杠杆以夹取或松开物体。

采用矿物搬运机械手对矿石进行搬运，减少人工作业的体力消耗，减少工人长时间的作业过程中产生的疲惫感，提高了矿石的装车效率。

附图说明

图1为本实用新型一较优实施例的矿物搬运机械手的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，其为本实用新型一较优实施例的矿物搬运机械手10的结构示意图。矿物搬运机械手10包括：底座100、回转装置200、支撑臂300、第一连杆410、第二连杆420、第三连杆430、手爪500、第一伸缩装置610、第二伸缩装置620及第三伸缩装置630。

回转装置200与底座100转动连接，支撑臂300固设于回转装置200上。

第一连杆410、第二连杆420及第三连杆430依次铰接，其中第一连杆410的一端与支撑臂300铰接，手爪500与第三连杆430固定连接。

第一伸缩装置610的两端分别与回转装置200及第一连杆410铰接，第二伸缩装置620的两端分别与第一连杆410及第二连杆420铰接，第三伸缩装置630的两端分别与第二连杆420及第三连杆430铰接。

在本实施例中，回转装置200包括：电机210、齿轮副220及转盘230。电机210通过齿轮副220与转盘230驱动连接，支撑臂300固设于转盘230上，第一伸缩装置610的一端与转盘230铰接。要进一步说明的是，齿轮副220包括相互啮合的第一齿轮222及第二齿轮224，第一齿轮222与电机210连接，第二齿轮224通过转轴与转盘230连接。