[实用新型]高温拾取机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种高温拾取机械手。

背景技术

热冲压成形技术是将板料加热到九百多度高温，再迅速转移到具有冷却功能的模具上进行成形淬火，得到超高强度成形件的一种工艺。然而，在热冲压自动化生产线上，为了防止加热后的板材与空气接触后过快降温，要求能够迅速转移高温板材，同时又由于生产线上的炉具与冲床之间的距离要尽可能的小，以节约运送时间，因此应用到了机械手臂结构，机械手能模仿人的手或臂的某些动作和功能，用来按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；

现有的高温拾取机械手虽然可以达到拾取工件的功能，把人们从恶劣的工作环境中解救出来，但是现有的高温拾取机械手仍然存在很多不足，由于工件板材温度达到800℃-900℃，温度太高，无法使用常见的真空吸盘作为端拾器主结构，同时，由于板材温度高，很容易灼伤机械手上的其他部件，造成损害；由于板材薄，热冲压板材一般都比较薄，在高温下变软，拉伸强度变小，这样导致端拾器很难采用刚性夹持的方法抓取，从炉内出来的板材要尽量保持高温状态，直至冲压完成，而从炉内出来的板材每秒钟温度会下降几十度，所以要求机械手运动速度块，而现有技术中的机械手移动速度不理想；由于板材形态不规则，板材形状通常都是以轴线对称的类矩形，但边线是无规则曲线，在这种情况下，无法使用三爪气缸等成型产品；同时，由于冲压机床上下模具间的空隙很小，所以，端拾器末端高度被限制在一定尺寸下，而炉具与冲床之间的距离又要尽可能的小，以节约运送时间，这样又限制了机械臂的尺寸，现有的高温拾取机械手很难满足上述要求。

由于上述问题的存在，本发明人对现有的高温拾取机械手技术进行了深入研究，以便能够设计出解决上述问题的机械手结构。

实用新型内容

为了克服上述问题，本发明人进行了锐意研究，结果发现，通过设置一个伸缩臂，伸缩臂为二级伸缩臂，第一级伸缩臂通过皮带带动第二级伸缩臂以更快的速度移动，而且伸缩臂结构简单，体积小，伸缩臂上安装高温拾取机械手，高温拾取机械手带有手指，手指位置可调节，并且通过气缸控制手指进给，通过手指夹取工件，手指上还设置垫圈，垫圈用于托举工件，在工件与气缸等部件之间设置挡板，挡板阻隔工件与工件上方的气缸等部件，避免高温的工件灼伤上部工件；从而完成本实用新型。

本实用新型的目的在于提供以下方面：

（1）一种高温拾取机械手，其特征在于，该机械手从上至下依次包括，

安装板1，其呈板状，其上部与伸缩臂6固连，其下部与框架2固连；

框架2，其呈长条状，框架2的顶面21与安装板1固连，框架还包括侧面22和端面23；

夹紧气缸3，其固定安装在框架的侧面22上，在夹紧气缸3远离侧面的一侧还设置有缓冲块31，所述缓冲块由软质材料制成，

手指调整座4，其与夹紧气缸3固连，手指调整座4呈长条状在手指调整座4上开设有长槽型的通孔41，在通孔41上设置有手指42，手指42竖直地穿过通孔41，手指42末端与通孔41滑动连接，手指42前端呈圆柱状，工件7水平地设置于各个手指42之间，并通过手指42固定；和

挡板5，其为长条状薄板，框架2的两个端面23都向下延伸成连接板24，两个连接板24分别与挡板5的两端固连，挡板5与框架2的顶面21平行设置，挡板5位于夹紧气缸3的正下方。

（2）根据上述（1）所述的高温拾取机械手，其特征在于，在手指42远离通孔41的一端固定设置有垫圈43。

（3）根据上述（2）所述的高温拾取机械手，其特征在于，垫圈43呈圆柱状，垫圈轴线与手指前端轴线共线，垫圈43的直径大于手指42前端的直径。

（4）根据上述（1）所述的高温拾取机械手，其特征在于，在手指42末端上设置有旋紧螺栓44。

（5）根据上述（1）所述的高温拾取机械手，其特征在于，在框架2的每个侧面22上都设置有两个夹紧气缸3，两个夹紧气缸3分别位于安装板1的两侧，框架两个侧面22上的夹紧气缸3关于框架2对称分布。

（6）根据上述（1）所述的高温拾取机械手，其特征在于，安装板1固定在框架2上部的中间位置。

（7）根据上述（1）所述的高温拾取机械手，其特征在于，在挡板中间位置设置有圆通孔51。