[实用新型]一种功能可配置的模块化移动机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人领域，具体说是一种功能可配置的模块化移动机器人。

背景技术

从整个发展历程来看，移动机器人的研究正朝着多功能化、智能化的方向发展。在移动机器人的研究中，智能机器人所占的比重越来越大，它在诸如军事、医疗、娱乐、探险等越来越广泛的领域内将发挥着重要作用。一些机器人已经可以在非结构动态环境中，利用多种环境感知技术，使机器人可以对周围的环境进行自学习、自适应，实现了不同程度的不确定推理能力。在移动机器人中，最常见的是轮式移动机器人，其软硬件相对容易实现，运动算法也比较简单，可以适应多种环境需要，然而目前移动机器人存在的问题主要集中体现在传感器，控制器的选择和控制算法的编制等几个方面，特别是大多使用单片机作为核心控制器，不仅造成外围电路复杂，通用性和扩展性差，而且在算法的编写，控制精度上都受到限制。

发明内容

本实用新型提供了一种功能可配置的模块化移动机器人，针对目前移动机器人存在的问题，具有结构模块化、功能可灵活配置等优点。

为实现本实用新型的目标所采用的技术方案是：机器人由运动控制器、便携式PC、左直流电机、左轮、右直流电机、右轮、前轮、底盘、托板、搭载板和传感器接口模块组成，传感器接口模块和运动控制器分别与便携式PC相连，左直流电机和右直流电机分别与运动控制器相连，左轮与左直流电机相连，右轮与右直流电机相连，左轮、右轮、前轮分别与底盘相连，底盘、托板和搭载板组成三层结构。

所述的运动控制器的处理芯片采用采用基于ARM920T内核的S3C2440A。

所述的前轮为万向轮。

所述的三层结构是底盘在下、托板在中和搭载板中上。

所述的传感器接口模块包括I2C接口、SPI接口、RS-232接口、USB接口、RJ-45网络接口以及通用IO口。

本实用新型的有益效果是：采用便携式PC+嵌入式系统的结构，可以任意扩展和裁剪，具有一定开放性和通用性。成果可用于各类轮式移动智能机器人。

附图说明

图1是本实用新型的结构图。

具体实施方式

下面结合附图详细描述本实用新型的具体实施方式。

图1中，101为运动控制器；102为便携式PC；103为左直流电机；104为左轮；105为右直流电机；106为右轮；107为前轮；108为底盘；109为托板；110为搭载板；111为传感器接口模块。传感器接口模块(111)和运动控制器(101)分别与便携式PC(102)相连，左直流电机(103)和右直流电机(105)分别与运动控制器(101)相连，左轮(104)与左直流电机(103)相连，右轮(106)与右直流电机(105)相连，左轮(104)、右轮(106)、前轮(107)分别与底盘(108)相连。

由于便携式PC(102)体积小巧，功能强大，移动性好，具有通用性，可以方便地进行各种智能控制算法的开发，方便调试，因此在本实用新型的具体实施中选择便携式PC(102)有利于实现模块化，并可以根据实际需要对软件和硬件进行扩展和裁剪，传感器接口模块(111)连接各类传感器，并将采集的数据传送至便携式PC(102)进行分析处理，便携式PC(102)通过运动控制器(101)控制机器人的移动。