[实用新型]车载全景成像系统标定装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及汽车电子领域，具体地说是一种车载全景成像系统标定装置。

背景技术

随着电子技术和人工智能的发展，图像采集的地位逐步提高。图像采集的常用工具为摄像头，而由于摄像头生产技术的限制，在使用其数据之前一般需要进行标定。一般镜头常用的标定方法，有张正友标定法等。

随着汽车电子的发展，车载全景成像系统技术也在迅速发展。车载全景成像系统采用的图像采集设备一般为广角镜头，并且要求基于标定结果，对严重畸变的图像进行校正，一般的标定模板和标定方法已无法完成标定任务。

现在已经提出的车载全景成像系统标定现场存在建造复杂，无法克服强光和阴影的影响，无法使用事先设定的计算机程序自动进行标定，而需要进行人工在图像上指定目标特征点等问题。同时由于标定模板较复杂，导致建设标定现场的灵活度下降，增加了建设者的操作难度。

实用新型内容

针对上述现有技术，本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、可操作性高的车载全景成像系统标定装置。

为了解决上述问题，本实用新型的技术方案是：

车载全景成像系统标定装置，包括：

四个广角摄像头,分别安装于汽车的车头、车尾、左侧和右侧；

图像处理模块，连接四个广角摄像头，分析处理各广角摄像头所拍摄图像并传输到图像显示模块上；

图像显示模块，连接图像处理模块，显示四个广角摄像头所拍摄车辆周围的图像；

标定模板，包括多个模板，分散放置在车辆周围，并处在各广角摄像头设定的理想视域中离车体最近的位置。

优选的，所述标定模板包括分别放置在相邻广角摄像头的理想视域重叠区域中的四个多边形模板。

优选的，包括分别位于汽车前方、后方、左方和右方并围成矩形的四个条形模板；

优选的，同时包括分别位于汽车前方、后方、左方和右方并围成矩形的四个条形模板,和分别位于四个条形模板所组成矩形的四个顶点外侧，并分别与四个顶点相接的四个多边形模板。

进一步优选的，所述的四个条形模板分别位于车体前侧向外5cm～20cm处的地面上、车体后侧向外5cm～20cm处的地面上、车体左侧后视镜下方向外0cm～15cm的地面上、车体右侧后视镜下方向外0cm～15cm的地面上。

优选的，所述多边形模板为正方形。

优选的，所述多边形模板为三角形。

优选的，所述多边形模板为正五边形。

进一步优选的，所述多边形模板外围设置有白色边框。

本实用新型提供了可用于车载全景成像系统标定装置,使用四个多边形模板、或四个条形模板，或上述两套模板的组合，根据车载全景系统的四个广角摄像头在理想安装时的视域边界线进行现场摆放，不仅简化了标定模板，简化了原有标定现场建设方法，提高了可操作性，进一步可实现高鲁棒性的车载全景系统自动标定。

附图说明

图1为本实用新型车载全景系统标定正方形模板及基于此模板摆放的标定现场建设的示意图；

图2为车载全景系统标定直角三角形模板及基于此模板摆放的标定现场建设的示意图；

图3为车载全景系统标定内嵌LOGO外围增添边缘的五边形模板的示意图；

图4为车载全景系统标定条形模板及基于此模板摆放的标定现场建设的示意图；

图5为车载全景系统标定多边形与条形组合模板及基于此组合模板摆放的标定现场建设的示意图。

具体实施方式

为了让本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型作进一步阐述。

实施例1

本实用新型所揭示的车载全景成像系统标定装置，包括四个广角摄像头,分别安装于汽车的车头、车尾、左侧和右侧；图像处理模块，连接四个广角摄像头，分析处理各广角摄像头所拍摄图像并传输到图像显示模块上；图像显示模块，连接图像处理模块，显示四个广角摄像头所拍摄车辆周围的图像；标定模板，包括多个模板，分散放置在车辆周围，并处在各广角摄像头设定的理想视域中离车体最近的位置。

如图1所示，本实施例提供了一种车载全景系统标定多边形模板的示例。

在此示例中，车载全景成像系统标定装置选用了四边形，更准确的说是选用了正方形，其边长均为2m，一共有四块模板，分别是位于汽车左前方的E4、右前方的E1、左后方的E3和右后方的E2。