[实用新型]一种机器人中空关节的旋转密封结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械传动的润滑密封结构，尤其适用于工业机器人中空关节传动的旋转密封，属于机械传动的润滑密封技术领域。

背景技术

在机器人关节传动机构中，除减速机传动外，齿轮传动常作为一种减速机输入传动或一级传动，其具有传递力矩大、寿命长等优点，但是不可缺少的需要润滑与密封。良好的润滑能降低齿轮运动副摩擦阻力，降低噪音，保证机构高效长久运转。随之而来的就是有关齿轮传动的润滑密封问题。

机器人关节减速机一般自带输出端旋转密封，而与减速机相关的其他润滑密封均为静密封，都比较好解决。然而对于齿轮传动来说，无论是作为减速机输入传动还是一级传动，其润滑密封问题都必须解决，否则润滑剂倒灌到电机油封内很有可能导致抱闸失效。目前有很多机器人关节没有很好的解决这个问题，只是依靠重力效应阻止润滑剂进入到电机油封内，致使机器人关节在运行过程中不能倒置或倾斜。

对于常规结构的中空关节来说，如果先安装并轴向旋转密封，则盘类结构的齿轮无法插入；如果先安装齿轮，则旋转密封无法安装。

实用新型内容

本实用新型针对背景技术提及的齿轮传动润滑密封问题，本实用新型的目的是提出一种机器人中空关节的旋转密封结构，既能实现密封，又易于加工和装配。

本实用新型的技术方案是：

一种机器人中空关节的旋转密封结构，包括电机以及输入齿轮，其特征在于：电机的电机轴上套装盘类结构的输入齿轮并轴向固定，输入齿轮的旋转密封圈安装在电机过渡法兰上并通过旋转密封弹性挡圈轴向固定，电机与电机过渡法兰的止口相配合，电机过渡法兰与机座上的止口相配合，电机、电机过渡法兰、机座三者一起通过螺栓紧固连接，输入齿轮与机座另一端安装的减速机构成减速机一级齿轮传动。

优选技术方案，电机与电机过渡法兰的止口相配合且在该企口的边缘设有实现静密封的电机过渡法兰O型圈。

本实用新型以六自由度垂直多关节机器人为例，六自由度垂直多关节机器人采用了上述机器人中空关节的旋转密封结构，上述机器人中空关节的旋转密封结构安装在六自由度垂直多关节机器人中的转座总成中的一轴中空关节处。

本实用新型以六自由度垂直多关节机器人为例，六自由度垂直多关节机器人采用了上述机器人中空关节的旋转密封结构，上述机器人中空关节的旋转密封结构安装在六自由度垂直多关节机器人中的电机座总成中的四轴中空关节处。

本实用新型的有益技术效果是：

机器人中空关节的旋转密封结构采用一种单独的电机过渡法兰结构，使得电机输入齿轮的旋转密封的安装很方便，而且实现的方式不复杂。本实用新型很好地解决了机器人关节的润滑剂密封问题，在机器人关节处于任何姿态时，润滑剂都不会流入电机油封内，也不会泄漏到机体外。本实用新型结构不复杂，安装和拆卸都很方便，是一种有实用价值的旋转密封结构。

附图说明

图1是六自由度垂直多关节机器人的结构示意图。

图2是六自由度垂直多关节机器人转座总成的一轴中空关节处的旋转密封结构。

图3是六自由度垂直多关节机器人电机座总成的四轴中空关节处的旋转密封结构。

图中标号：Ⅰ-底座总成，Ⅱ-转座总成，Ⅲ-大臂总成，Ⅳ-电机座总成，Ⅴ-小臂总成，Ⅵ-手腕总成；1-转座，2-一轴减速机，3-一轴电机过渡法兰，4-一轴电机，5-一轴输入齿轮，6-一轴旋转密封圈，7-一轴旋转密封弹性挡圈，8-一轴电机过渡法兰O型圈；16-电机座，17-四轴减速机，18-四轴电机过渡法兰，19-四轴电机，20-四轴输入齿轮，21-四轴旋转密封圈，22-四轴旋转密封弹性挡圈，23-四轴电机过渡法兰O型圈。

本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，六自由度垂直多关节机器人包括底座总成Ⅰ，转座总成Ⅱ，大臂总成Ⅲ，-电机座总成Ⅳ，小臂总成Ⅴ和手腕总成Ⅵ；六自由度垂直多关节机器人中的转座总成Ⅱ和电机座总成Ⅳ均采用了本实用新型涉及的中空关节和非中空关节的旋转密封结构。