[实用新型]一种导管机器人推送装置的操控手柄

说明书

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种导管机器人推送装置的操控手柄。 

背景技术

高血压已经成为影响全球健康的一个重要问题，目前，高血压患者的首要治疗方式还是药物，但效果仍不理想，部分患者尽管应用了五种抗高血压药，血压仍不达标，由此衍生出顽固性高血压症状。顽固性高血压是指在改善生活方式的基础上，规律足量服用包括一种利尿剂在内的三种或三种以上降血压药物，但血压仍不能达标的状况。高血压是中老年最常见的心血管病，也是导致冠心病、充血性心力衰竭、肾功能衰竭、主动脉瘤的重要危险因素，是中老年人致死、致残的首要原因。 

医学研究表明，交感神经系统是高血压发病的重要环节，尤其是肾交感神经活动会导致肾小管钠水重吸收增加、引起肾素释放和肾血管阻力改变，从而使血压升高。过去的交感神经切除术虽然已经证明其降压效果，但存在多种严重并发症，而且手术中存在高发的病死率和致残率，因此这种治疗策略逐渐被药物治疗的方法代替。直到2009年，首次报道了使用介入技术的经皮导管消融肾动脉去交感神经术，治疗顽固性高血压的研究。随着研究的开展，其结果展示出肾动脉消融术治疗顽固性高血压的安全性和有效性，取得了令人鼓舞的降压效果。对顽固性高血压患者进行肾动脉射频消融术，是为高血压患者带来一种新希望，同时也是非药物治疗高血压的一种新方法，并根据国外前期的临床试验表明该方法的安全有效的，能被广泛使用。同时随着射频消融术的发展还能使该方法不仅限于治疗顽固性高血压，而且 还可以用于一般高血压的非药物治疗，能使高血压患者摆脱每天服用药物的困扰。 

在肾动脉消融手术中，传统的手工插管操作存在缺陷：导管的可操控性能差，频繁的误操作和尝试，使得插管的效果和成功率低，且易对血管造成损伤；手工操作的方式对医生操作技巧要求高，操作复杂，易疲劳，且不稳定，无法保证导管介入的精确性，影响手术质量，进而影响患者生存质量。在消融过程中，由医生手动操作消融导管的手柄来确定消融点的位置及导管的弯形程度，其操作精度低，头端贴靠不稳定，导致消融效果差，出现水肿等并发症。这些缺陷极大的影响了肾动脉消融术治疗高血压的快速推广。将机器人技术引入到肾动脉射频消融术中，利用机器人系统的高精度、高稳定性、操作简单化、可遥操作等优点可以很好的解决以上问题。 

目前，针对上述情况设计了一种肾动脉消融导管机器人推送器，结构如图1所示，包括导管安装模块10和导管动力模块11，直线运动电机驱动导管动力模块11带动导管安装模块10可沿着导轨方向移动，导管动力模块11中的回拉运动电机和旋转运动电机分别驱动导管安装模块10的消融导管的移动和手柄旋转头端的旋转；但该肾动脉消融导管机器人推送器由专门机械臂的支撑，悬挂在手术床上方，方便导管的插入与医生的操作，但是由于医生手术过程在X射线环境下长期工作，对身体伤害比较大，且操作过程复杂。 

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是医生操作悬挂在手术床上方的肾动脉消融导管机器人推送器，手术过程在X射线环境下长期工作对身体伤害比较大的问题。 

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种导管机器人推送装置的操控手柄，包括：壳体、分别安装在所述壳体上的第一开启单元、第二开启单元、第三开启单元和微处理器；所述第一开启单元、 所述第二开启单元和所述第三开启单元分别与所述微处理器电性连接，所述微处理器与导管机器人电性连接，所述第一开启单元用于控制导管机器人的导管安装模块移动，所述第二开启单元用于控制导管机器人的导管安装模块旋转，所述第三开启单元用于控制导管机器人的导管动力模块移动。 

其中，所述第一开启单元包括推杆和位移传感器，所述推杆可移动地安装在所述壳体上，所述位移传感器安装在所述推杆上并与所述微处理器电性连接。 

其中，所述第二开启单元包括旋转头和角度传感器，所述旋转头可旋转地安装在所述壳体的端部，所述角度传感器安装在所述旋转头上并与所述微处理器电性连接。 

其中，所述第三开启单元为按键，所述按键嵌入所述壳体的表面上并与所述微处理器电性连接。 

其中，所述壳体上设有指示灯，所述指示灯与所述微处理器连接。 

其中，所述壳体的材质为PVC。 

其中，所述壳体的外形为流线型。 

其中，所述输出电路输出直流电压信号。