[实用新型]自移动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自移动装置，属于家用小电器制造技术领域。

背景技术

随着自移动装置如擦窗机器人的问世，擦窗这项工作变得越来越简单。现有市场上销售的擦窗机器人多采用真空吸附的方式将机器吸附在窗户上工作，当机器在无框玻璃、有缝隙的玻璃以及低台阶等情况的玻璃上行走作业时，存在一定的安全隐患，即：如果机器人对无框玻璃的边界、玻璃表面上的缝隙和低台阶边缘没有识别能力的话，就会照常从这些地方行走通过，而起到吸附作用的吸盘从这些地方经过时，会瞬间发生漏气，导致机器人跌落。因此，需要在机器人上设置某种检测机构，帮助机器人判断行走表面的缺陷并阻止机器人从这些地方经过，以避免坠落的发生。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动装置，结构简单检测灵敏，无论是缝隙、凸台或无框边界均可检测，性能稳定且准确率高。

本实用新型的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种自移动装置，包括机体，该机体上设有控制单元，所述机体上还设有运动表面缺陷检测装置，该装置包括可移动设置在自移动装置机体上的检测杆，探测杆内部设有气流通道，探测杆的底端为自由端，自由端的内部设有空腔，气流通道与空腔贯通，形成一小吸盘结构，探测杆上设有弹簧，弹簧在机体和自由端之间定位；空腔与真空感应装置的一端通过软管相接，真空感应装置与抽真空装置通过软管连接；所述真空感应装置与控制单元相连。

为了方便固定，所述检测杆通过卡扣固定在自移动装置的机体上。

为了减小自移动装置在运动过程中，运动表面缺陷检测装置与作业表面之间的摩擦力，所述自有端呈球台状。

为了保持空腔与运动表面的密封性，所述探测杆的自由端与待探测表面的接触面上设有密封垫。

为了是弹簧有效定位，机体上设有挡止部，弹簧在挡止部和探测杆底部之间的空间内定位。

根据需要，所述机体的底部还设有主吸盘，所述运动表面缺陷检测装置设置在自移动装置主吸盘的外围，设置数量为多个。

具体来说，所述运动表面缺陷检测装置均布设置在自移动装置主吸盘的外围。

除了上述结构设置之外，所述自移动装置还可以包括设置在机体底部的吸附单元和行走单元，所述行走单元与一驱动单元相连；另外，为了便于清洁作业，所述自移动装置还包括抹布支架，抹布支架中部设有开孔，所述机体可旋转嵌设在所述开孔内。

吸附单元可以采用多种机构或装置来实现机体在作业表面上的吸附，但通常情况下，所述吸附单元为吸盘，所述吸盘通过软管连接到真空泵，真空泵工作使吸盘内形成负压，使所述自移动装置吸附在作业表面。

为了便于自移动装置在作业表面的拐角处旋转，所述抹布支架呈方形。

综上所述，本实用新型提供一种自移动装置，结构简单检测灵敏，无论是缝隙、凸台或无框边界均可检测，性能稳定且准确率高。

下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为本实用新型运动表面缺陷检测装置局部结构示意图；

图2为运动表面缺陷检测装置在自移动装置上的位置示意图；

图3为自移动装置正常行走时运动表面缺陷检测装置的状态图；

图4为自移动装置遇到无边框边界时运动表面缺陷检测装置的状态图；

图5为自移动装置遇到运动表面缝隙时运动表面缺陷检测装置的状态图；

图6为自移动装置遇到运动表面凸台时运动表面缺陷检测装置的状态图。

具体实施方式