[实用新型]吸附机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种吸附机器人。 

背景技术

吸附机器人是能够吸附于垂直或倾斜壁面，并能执行一定功能的一类特种机器人，如擦玻璃机器人，墙面清洁机器人。吸附单元是吸附机器人非常重要的一个组成部分，它为机器人提供吸附力，使机器人吸附在壁面上进行相应的工作。因此，吸附单元的可靠性直接影响到机器人的效率、性能和壁面适应性等。吸附机器人利用吸盘吸附在工作表面，然而由于工作环境的不确定性，工作表面很有可能存在裂痕、凸起、无框边界或小台阶等因素，吸盘经过时极易漏气，吸附机器人存在跌落的危险。 

在现有技术中有一种具有玻璃边缘检测功能的擦玻璃机器人，该擦玻璃机器人设有触脚传感器，当行走到玻璃边缘时，触脚传感器的触脚脱离玻璃表面而产生感应信号，从玻璃机器人判断抵达玻璃边缘并执行转向动作，避免从玻璃边缘跌落。但该触角传感器对一些贴纸、涂料、小裂缝等影响吸附装置真空度的因素无法检测。 

一种既能检测玻璃上凸起或裂缝又能检测玻璃边缘，且当检测到异常信号后机器人具有足够的时间做相应的规避动作的检测机构亟待出现。 

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题，针对现有技术的步骤，提供一种吸附机器人，利用附属吸盘为主吸盘预警检测更全面，提高可靠性。 

本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的： 

一种吸附机器人，包括机体、控制单元、传感器和清洁单元，所述机体底部设有主吸盘，所述主吸盘外围还设有附属吸盘，所述传感器检测所述附属吸盘的真空度，并将检测到的信息发送到所述控制单元，控制单元接收所述传感器发送来的信息进行分析处理，并发出控制指令，控制所述机体动作。

当所述传感器检测到所述附属吸盘的真空度下降时，所述控制单元控制所述机体停止或转向。 

为了更好的检测主吸盘，所述附属吸盘与所述主吸盘之间具有间隙。 

更好地，所述附属吸盘的面积小于所述主吸盘的面积的二分之一。 

优选的，所述主吸盘设置在机体底部的中部区域。 

优选地，所述附属吸盘设置在机体底部的边缘。 

为了更牢固地吸附清洁表面，所述主吸盘为双圈吸盘、多圈吸盘或多吸盘结构，使主吸盘跨越小凸起类障碍物。 

在实施例中，所述附属吸盘的数量为1个，以机体的行进方向为前，所述附属吸盘设于所述主吸盘的前侧。 

在另一个实施例中，所述附属吸盘的数量至少两个，以机体的行进方向为前，将至少一个所述附属吸盘设于所述主吸盘的前侧，除去设置在所述主吸盘前侧的附属吸盘以外的其余附属吸盘设置在所述主吸盘左右两侧和/或后侧。 

优选地，所述附属吸盘的数量为4个，在所述主吸盘的前后左右侧各设置一个。 

具体地，以机体的行进方向为前，当所述附属吸盘仅设于所述主吸盘前侧时，若所述控制单元接收到所述附属吸盘真空度下降的信号，所述控制单元控制行走单元带动所述机体后退； 

当所述附属吸盘设于所述主吸盘前侧、左右两侧及后侧时，若所述控制单元接收到所述主吸盘前侧附属吸盘真空度下降的信号，所述控制单元控制行走单元带动所述机体后退，若所述控制单元接收到所述主吸盘左侧或右侧的附属吸盘真空度下降的信号，所述控制单元控制行走单元带动所述机体右转或左转；否则，所述控制单元控制行走单元带动所述机体继续前进。 

本实用新型的优点在于：1、附属吸盘与主吸盘结构原理相同，所有可以导致主吸盘漏气的外在因素均能影响附属吸盘真空度，使用附属吸盘为主吸盘预警检测更全面，可靠性更高；2、附属吸盘体积可以设置的较小，节省机器底座空间；3、附属吸盘可设置在机体底部边缘，增大附属吸盘与主吸盘距离，当附属吸盘检测真空度降低时机器人具有足够的时间进行相应的规避动作，且使得该附属吸盘同时具有检测玻璃凸起或裂缝及检测玻璃边缘的功能。 

附图说明

图1为本实用新型吸附机器人机体底部结构示意图； 

图2为本实用新型实施例二的吸附机器人机体底部结构示意图； 

图3为本实用新型实施例三的吸附机器人机体底部结构示意图； 

图4为本实用新型实施例四的吸附机器人机体底部结构示意图； 

图5为本实用新型实施例四的吸附机器人工作原理图。 

具体实施方式