[实用新型]一种新型结构的输出臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及搬运工具技术领域，尤其涉及一种码垛机器人的新型结构的输出臂。

背景技术

码垛机器人已广泛应用于饮料、乳业、食品、啤酒、石化和药品等领域，可以满足不同的包装生产线中的各式各样的产品的码垛要求，是代替人工，解放劳动力的好帮手。早期的码垛机器人用于搬运重型产品，随着社会的发展和工业的进步，目前市场上产生了对用于小型、轻型产品的搬运的码垛机器人的需求。随着机器人的广泛应用，对于机械人的精度以及工作的稳定性要求亦成为主要竞争之一，现有的机械人的输出轴存在关节不灵活，且密封性不够导致液体进入机械人内部，进而造成部分零件的损耗。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种新型结构的输出臂。

根据本实用新型的一方面，提供了一种新型结构的输出臂，包括输出臂主体，所述输出臂主体由依次连接的四轴关节、五轴关节以及六轴关节组成，在所述四轴关节、五轴关节以及六轴关节分别设有第一密封机构、第二密封机构和第三密封机构。

特别的，四轴关节包括四轴主壳体、四轴盖板、四轴电机以及与四轴电机连接的四轴同步轮，所述四轴电机以及与四轴电机连接的四轴同步轮均设于四轴主壳体内的一端部，在所述四轴主壳体的上端面与四轴盖板实现可拆卸式连接，且所述第一密封机构设于四轴主壳体与四轴盖板之间，所述第一密封机构为为密封圈，所述四轴同步轮与五轴关节连接。

特别的，在所述四轴主壳体内部的另一端还设有三轴电机以及与三轴电机连接的三轴谐波减速轮，所述三轴谐波减速轮设于四轴主壳体的侧缘。

特别的，五轴关节包括五轴主壳体、五轴电机、五轴左盖体、五轴右盖体、与五轴电机连接的五轴同步轮以及与五轴同步轮连接的五轴谐波减速轮，所述五轴电机、五轴同步轮和五轴谐波减速轮均设于五轴主壳体内部，在所述五轴主壳体的前端设有一安装部，所述六轴关节活动设于该安装部上，且所述六轴关节的一端与所述五轴谐波减速轮连接，所述五轴左盖体和五轴右盖体分别与五轴主壳体的两侧端可拆卸式连接，且所述五轴左盖体与五轴主壳体之间以及五轴右盖体与五轴主壳体之间均设有第二密封机构，所述第二密封机构为密封圈。

特别的，六轴关节包括六轴主壳体、六轴盖体、六轴电机以及与轴谐波减速轮，所述六轴电机设于六轴主壳体内，所述六轴主壳体与六轴盖体实现可拆式连接，且所述第三密封机构设于六轴主壳体与六轴盖体之间，所述第三密封机构为密封圈，所述六轴电机的输出轴穿过六轴盖体与所述六轴谐波减速轮连接。

特别的，六轴主壳体通过设有的轴承与所述五轴关节连接。

采用上述结构后，本实用新型和现有技术相比所具有的优点是：本实用新型的输出臂结构简单，采用四轴连动结构，可与多种底盘配合使用实现六轴机械人的装配，每个关节均采用主壳体与盖体的分体式结构，更利于机械人的安装与拆卸，同时可方便维修、零件更换等操作，在每个关节的主壳体与盖体之间均设有密封机构，可保证主壳体与盖体连接的密封性，可避免液体流入主壳体内部造成机械人内部电机等部件的损耗，确保机械人部件安全提高其工作的稳定性。

附图说明

图1为新型结构的输出臂的结构示意图。

图2为新型结构的输出臂的分解示意图。

图3为新型结构的输出臂的四轴关节结构示意图。

图4为新型结构的输出臂的六轴关节结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

图1至图4示意性地显示了根据本实用新型的一种新型结构的输出臂。