[实用新型]一种新型结构的输出臂

权利要求书

1.一种新型结构的输出臂，其特征在于，包括输出臂主体，所述输出臂主体由依次连接的四轴关节、五轴关节以及六轴关节组成，在所述四轴关节、五轴关节以及六轴关节分别设有第一密封机构、第二密封机构和第三密封机构。

2.根据权利要求1所述的新型结构的输出臂，其特征在于，所述四轴关节包括四轴主壳体、四轴盖板、四轴电机以及与四轴电机连接的四轴同步轮，所述四轴电机以及与四轴电机连接的四轴同步轮均设于四轴主壳体内的一端部，在所述四轴主壳体的上端面与四轴盖板实现可拆卸式连接，且所述第一密封机构设于四轴主壳体与四轴盖板之间，所述第一密封机构为为密封圈，所述四轴同步轮与五轴关节连接。

3.根据权利要求2所述的新型结构的输出臂，其特征在于，在所述四轴主壳体内部的另一端还设有三轴电机以及与三轴电机连接的三轴谐波减速轮，所述三轴谐波减速轮设于四轴主壳体的侧缘。

4.根据权利要求1所述的新型结构的输出臂，其特征在于，所述五轴关节包括五轴主壳体、五轴电机、五轴左盖体、五轴右盖体、与五轴电机连接的五轴同步轮以及与五轴同步轮连接的五轴谐波减速轮，所述五轴电机、五轴同步轮和五轴谐波减速轮均设于五轴主壳体内部，在所述五轴主壳体的前端设有一安装部，所述六轴关节活动设于该安装部上，且所述六轴关节的一端与所述五轴谐波减速轮连接，所述五轴左盖体和五轴右盖体分别与五轴主壳体的两侧端可拆卸式连接，且所述五轴左盖体与五轴主壳体之间以及五轴右盖体与五轴主壳体之间均设有第二密封机构，所述第二密封机构为密封圈。

5.根据权利要求1所述的新型结构的输出臂，其特征在于，所述六轴关节包括六轴主壳体、六轴盖体、六轴电机以及与轴谐波减速轮，所述六轴电机设于六轴主壳体内，所述六轴主壳体与六轴盖体实现可拆式连接，且所述第三密封机构设于六轴主壳体与六轴盖体之间，所述第三密封机构为密封圈，所述六轴电机的输出轴穿过六轴盖体与所述六轴谐波减速轮连接。

6.根据权利要求5所述的新型结构的输出臂，其特征在于，所述六轴主壳体通过设有的轴承与所述五轴关节连接。